Zmodyfikowana metoda pomiaru prędkości pojazdów wyposażonych w odbiornik GNSS

• Autorzy: Pniewski R. , Kowalik R.

Warianty tytułu

EN

Modified method of measuring the speed of vehicles equipped with GNSS receiver

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule zaprezentowano model matematyczny opisujący proces wyznaczania prędkości pojazdu wyposażonego w odbiornik nawigacji satelitarnej systemu GNSS bazujący na pomiarze pseudoodległości. Dotychczas w odbiornikach GNSS wykorzystywane jest rozwiązanie znane z lekcji fizyki. Mianowicie, aby uzyskać prędkość pojazdu wystarczy przebytą przez obiekt drogę podzielić przez czas, w jakim została ona pokonana a. Drugi sposób pomiaru prędkości pojazdu realizowany jest przez urządzenia zamontowane w module INS (ang. Inertial Navigation System) a dokładnie mówiąc przez układ IMU (ang. Inertial Measurement Unit) urządzenie pomiarowe, które wyposażone jest w 3 żyroskopy oraz 3 przyspieszeniomierze. Te ostatnie określają zmiany prędkości w trzech różnych kierunkach na podstawie, których wyznaczane są przemieszczenia kątowe charakteryzujący docelowy obiekt będący w ruchu. Podejście to zazwyczaj wykorzystywane jest najczęściej w samolotach rzadziej w środkach transportu drogowego. Jednak obie mają swoje wady jak i zalety z tych względów zdecydowano się na zmodyfikowane „równania nawigacyjnego”, aby było można równocześnie z niego wydzielić prędkość pojazdu wyposażonego w odbiornik GNSS.

EN

The paper presents a mathematical model describing the process of determining the speed of a vehicle equipped with satellite navigation receiver system based on GNSS pseudorange measurement . So far, GNSS receivers used is the solution known from physics . Namely, in order to get the vehicle's speed is sufficient path traveled by the object divided by the time in which it was defeated a second way of measuring vehicle speed is implemented by the equipment installed in the module INS ( Inertial Navigation System called ), and strictly speaking the IMU system (Eng . Inertial Measurement unit) measuring device that is equipped with 3 gyros and 3 accelerometers . The latter determine the speed changes in three different directions on the basis of which are determined angular displacement characterizing the target object in motion . This approach is typically used in aircraft less frequently in road transport . However, both have their advantages and disadvantages of these reasons, it was decided to modified " equation navigation ", that it can be simultaneously separated from the speed of a vehicle equipped with a GNSS receiver.

Słowa kluczowe

PL

prędkość pojazdu; nawigacja satelitarna; system GNSS

EN

vehicle speed; satellite navigation; GNSS System

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2014
• Tom: nr 3
• Strony: 5223--5232
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., rys., wykr., CD1

Twórcy

autor

Pniewski R.

• Uniwersytet Technologiczno-Humanistyczny im. Kazimierza Pułaskiego w Radomiu, Wydział Transportu i Elektrotechniki; 26-600 Radom; ul. Malczewskiego 29

autor

Kowalik R.

• Uniwersytet Technologiczno-Humanistyczny im. Kazimierza Pułaskiego w Radomiu, Wydział Transportu i Elektrotechniki; 26-600 Radom; ul. Malczewskiego 29

Bibliografia

• 1. Chalko T., „Estimating Accuracy of GPS Doppler Speed Measurement using Speed Dilution of Precision (SDOP) Parameter”, 2009
• 2. Chalko T., “High accuracy speed measurement using GPS (Global Positioning System)”, NuJournal, 2008
• 3. Grewal S., Angus P. Andrews and Chris G. Bartone, “Global Navigation Satellite Systems, Inertial Navigation, and Integration, 3 edition”, Wiley 2013
• 4. Farrell J. „Aided Navigation: GPS with High Rate Sensors”, McGraw-Hill Professional; 1 edition (March 25, 2008)
• 5. Fuchs M., „Handheld-GPS based Speed-Measurements”, 2007
• 6. Noureldin A., Karamat T. B., Georgy J., “Fundamentals of Inertial Navigation, Satellite-based Positioning and their Integration”, Springer 2013