Konstrukcja robota holonomicznego Pathfinder

• Autorzy: Jakóbiec Ł. , Żelażewski M.

Warianty tytułu

EN

Design of holonomic robot - PATHFINDER

• Konferencja: Konferencja Naukowo-Techniczna Automatyzacja - Nowości i Perspektywy (12 ; 2-4.04.2008 ; Warszawa, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł ten prezentuje podejście do problemu budowy robota o holonomicznym układzie jezdnym z elementami adaptacyjnego zawieszenia. Praca została omówiona w trzech częściach. Pierwsza odnosi się do najczęściej spotykanych układów jezdnych o holonomicznych możliwościach. Druga część odnosi się do zastosowanych przez nas rozwiązań, algorytmów sterowania układem jezdnym. Natomiast w trzeciej części skupiliśmy się na przykłdowych aplikacjach, wyposażeniu robota i planach rozwoju konstrukcji.

EN

In this paper we present our approach to building mobile robot with full holonomic motion possibilities with basic suspension. Article is divided into three parts. First summarizes most common approaches to holonomic motion. Second part shows our approach to this problem and our proposals for overcoming common problems. Finally we show example applications parts of Pathfinder and future plans for this robot.

Słowa kluczowe

PL

roboty holonomiczne; robot Pathfinder

EN

holonomic robots; robot Pathfinder

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2008
• Tom: R. 12, nr 2
• Strony: 389--397
• Opis fizyczny: CD, Bibliogr. 4 poz., rys.

Twórcy

autor

Jakóbiec Ł.

• Polsko-Japońska Wyższa Szkoła Technik Komputerowych Katedra Robotyki i Systemów Wieloagentowych

autor

Żelażewski M.

• Polsko-Japońska Wyższa Szkoła Technik Komputerowych Katedra Robotyki i Systemów Wieloagentowych

Bibliografia

• 1. Dr Adam Szmigielski, 2004 – „Elementy robotyki mobilnej”
• 2. J. Borenstein, 1996 – „Where am I?”
• 3. Noty katalogowe a. ATMEL ATmega16 http://www.wemakerobots.com/sources/mega16.pdf ; b. SHARP GP2Y0A02YK http://www.wemakerobots.com/sources/sharp_distance_meter.pdf
• 4. Dokumentacja projektu Player/Stage http://playerstage.sourceforge.net/index.php?src=doc