Mobile robot ATRVJr application for risky scenario

• Autorzy: Będkowski J. , Masłowski A.

Warianty tytułu

PL

Aplikacja mobilnego robota ATRVJR do zadań w ryzykownym i nieznanym środowisku

• Konferencja: Konferencja Naukowo-Techniczna Automatyzacja - Nowości i Perspektywy (12 ; 2-4.04.2008 ; Warszawa, Polska)
• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

Presented paper shows the result of the implementation of the intelligent controller for the autonomous mobile robot ATRVJr applied for risky scenarios. The implemented algorithm based on artificial neural network fuzzyART shows an advantage while working in real environment with the unknown structure and provided not completed information. The main task for controller is to achieve the maximum speed in order to maximizing the prediction problem. The controller manages the damage of the sensor of the robot, due to the goal can be achieved by mobile platform in case of sensor problem. Presented experiments shows the advantages of the controller and proof the need of the usage artificial neural network to implement intelligent control unit for achieving the goals in risky scenario.

PL

Praca przedstawia wynik opracowania inteligentnego sterownika autonomicznego robota mobilnego ATRVJR przeznaczonego do działania w niebezpiecznym, nieznanym środowisku. Zastosowany algorytm decyzyjny oparty na sztucznej sieci neuronowej fuzzyART wykazuje właściwości przydatne w przypadku scenariusza z sytuacją niebezpieczną oraz podczas niekompletnej informacji o środowisku. Założeniem budowy sterownika jest osiągnięcie maksymalnej prędkości robota przy maksymalizacji jakości predykcji sterownika. Sterownik jest przy tym odporny na uszkodzenia sensorów robota, dzięki czemu może dokończyć realizację zamierzonego zadania w sytuacji awarii. Przeprowadzone eksperymenty pokazują zalety sterownika i tym samym udowadniają potrzebę zastosowania sztucznej sieci neuronowej do realizacji postawionego problemu.

Słowa kluczowe

EN

mobile robot; ATRVJr; intelligent controller

PL

robot mobilny; ATRVJr; inteligentny sterownik autonomiczny

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2008
• Tom: R. 12, nr 2
• Strony: 418--424
• Opis fizyczny: CD, Bibiogr. 8 poz., rys.

Twórcy

autor

Będkowski J.

• Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

autor

Masłowski A.

• Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów

Bibliografia

• [1] Masłowski A., Intervention Robotics - Experience in Poland, Key-Note paper, Int.Workshop RISE’2006, 19-21 June 2006, Brussels, Belgium
• [2] Masłowski A., Intelligent Mobile Robots supporting Security and Defense, Proc. of the Int. Conference IMEKO TC-17 Measurement and Control in Robotics, NASA Space Center, Huston, Texas, U.S.A., 2004,
• [3] Masłowski A., Applied Intelligent Service and Surveillance Robotics, Key-note paper , IMEKO TC-17 15th Int. Symposium on Measurements and Control in Robotics, 08-10 Nov. 2005, Brusseles, Belgium.
• [4] Vision and Chemiresistor Equipped Web-connected Finding Robots, Project STREP 6FP EU, Contract No. 045541, 2006-2009 ( Project WP2 Leader A.Masłowski )
• [5] J. Będkowski, S. Jankowski: Autonomous mobile robot fast hybrid decision system DT-FAM based on laser measurement system LMS, Proceedings of SPIE – Volume 6347 Photonics Applications in Astronomy, Communications, Industry, and High-Energy Physics Experiments 2006, Ryszard S. Romaniuk, Editor, 63472Z (Oct. 13, 2006)
• [6] Będkowski J., Fast hybrid classifier DT-FAM Decision Tree Fuzzy Art Map for high dimensional problems in mobile robotics, Proceedings of the Sixteenth International Symposium on measurement and Control in Robotics ISMCR 2007 June 21-23, 2007 Warsaw Poland.
• [7] G. A. Carpenter, S. Grossberg “A self-Organizing Neural Network For Supervised Learning, Recognition, and Prediction” IEEE Communications Magazine, September 1992
• [8] Janusz Będkowski, Stanisław Jankowski, Mobile robot „Kasia” with early vision based on CNN. Proceedings of SPIE -- Volume 6159, Photonics Applications in Astronomy, Communications, Industry, and High-Energy Physics Experiments IV, Ryszard S. Romaniuk, Editor, 61592X (Apr. 26, 2006)

Uwagi

EN

Research works supported by Ministry of Science and Higher Education Project No. O N504 2848 33 ” Control and Supervising Web-connected Surveillance and Rescue Mobile Robots” ( Project Leader A.Masowski )