Haptic joystick in admittance control of electrohydraulic drive

• Autorzy: Milecki A.

Warianty tytułu

PL

Dżojstik typu haptic w sterowaniu admitancyjnym napędu elektrohydraulicznego

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

In the paper the application of haptic joystick with magneto-rheological (MR) brake in control of electrohydraulic drive is presented. Two impedance and admittance control methods are shown. Basing on main equations describing electrohydraulic drive, the simulation model of an admittance control system is proposed. The results of chosen simulations are presented. Laboratory test stand is described including chosen investigation results. The advantages of haptic joystick applications and admittance control of electrohydraulic drive are shortly demonstrated.

PL

W artykule zaprezentowano dżojstik typu haptic z hamulcem magnetoreologicznym (MR) przeznaczony do sterowania napędem elektrohydraulicznym. Zaproponowano dwie metody tego sterowania, tj. admitancyjną i impedancyjną. Na podstawie równań opisujących właściwości napędu elektrohydraulicznego opracowano model symulacyjny sterowania admitancyjnego. Zamieszczono wyniki wybranych badań symulacyjnych tego układu, a także doświadczalnych, uzyskanych na opisanym stanowisku laboratoryjnym. Przedstawiono najważniejsze zalety użycia dżojstika typu haptic w układzie admitancyjnego sterowania serwonapędu elektrohydraulicznego.

Słowa kluczowe

EN

haptic joystick; admittance control; impedance control; electrohydraulic drive

PL

dżojstik; haptic; sterowanie admitancyjne; sterowanie impedancyjne; napęd elektrohydrauliczny

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej
• Czasopismo: Archives of Mechanical Technology and Automation
• Rocznik: 2013
• Tom: Vol. 33, no. 3
• Strony: 23--32
• Opis fizyczny: Bibliogr. 14 poz., fig.

Twórcy

autor

Milecki A.

• Institute of Mechanical Technology, Poznan University of Technology

Bibliografia

• [1] Adams R.J., Hannaford B., Stable haptic interaction with virtual environments, IEEE Transactions on Robotics and Automation, 1999,vol. 15(3), p. 465-474.
• [2] Adams R.J., Moreyra M. R., Hannaford B., Stability and performance of haptic displays: Theory and experiments, in: Proceedings of the International Mechanical Engineering Congress and Exhibition ASME, Anaheim, Brea 1998.
• [3] Bachman P., Siłowe sprzężenie zwrotne w hydraulice, Hydraulika i Pneumatyka, 2009, nr 2.
• [4] Bachman P., Milecki A., MR haptic joystick in control of virtual servo drive, Journal of Physics: Conference Series, 2009, vol. 149.
• [5] Carignan, C.R., Cleary, K.R., Closed-loop force control for haptic simulation of virtual environments, Haptics-e, Electronic Journal of Haptics Research, 2000, 1(2).
• [6] Hannaford B., Ryu J.-H., Time domain passivity control of haptic interfaces, IEEE Transactions on Robotics and Automation, 2002, vol. 18.
• [7] Harward V., Haptic synthesis, in: Proceedings eedings 8th International IFAC Symposium on Robot Control, SYROCO, Bologna, Italy, September 6-8, 2006, p. 19-24.
• [8] Hoogen J., Riener R., Schmidt G., Control aspects of a robotic haptic interface for kinesthetic knee joint simulation, Control Engineering Practice, 2002, 10.
• [9] Li P.Y., Towards safe and human friendly hydraulics: the Passive Valve, ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control., 2000, vol. 122, no. 3, p. 402-409.
• [10] Merrit H.E., Hydraulic control systems, Wiley 1967.
• [11] Milecki A., State space models of electrohydraulic servo, Archives of Mechanical Technology and Automation, 2003, vol. 23, no. 2.
• [12] Murrenhoff H., Servohydraulik, Aachen, Verlag Meinz 1998.
• [13] Yokokohji Y., Hollis R.L., Kanade T., WYSIWYF display: A visual/haptic interface to virtual environment, Presence: Teleoperators & Virtual Environments, 1999, vol. 8, no. 4.
• [14] Zhuang Y., Canny J., Haptic interaction with global deformations, IEEE, 2000, vol. 3.