Mobile wheeled robot to support the task of thealarm sub - unit

• Autorzy: Powarzyński Daniel

Identyfikatory

DOI

10.2478/sjpna-2020-0015

Warianty tytułu

PL

Mobilny robot kołowy do wsparcia pododdziału alarmowego

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The article is a presentation, and detailed description of a mobile, vehicular robot whose task is to support the alarm sub-unit. The project was created in response to the increasing need for monitoring, and recognition of the areas. The robot's interface was created with the use of integrated development environments for Python. The software implementation was possible due to a minicomputer Raspberry Pi 4 B. The robot's frame is made out of components which are based on the main chassis. The robot is equipped with compatible sensors and cameras. Those, combined with the interface, are able to give a real-time preview of the area in which the robot is in. This particular vehicular robot is designed to eliminate the risks caused by tasks of alarm sub-unit, by giving the real-time preview, and analysis of the currently watched area. In addition, it can be used to inspect soldiers in the containment zones, and to help with the identification of unknown objects.

PL

W artykule zaprezentowano mobilnego robota kołowego do wsparcia pododdziału alarmowego. Projekt został zrealizowany ze względu na rosnące potrzeby identyfikacji, kontroli oraz obserwacji. Cześć programistyczna została zaimplementowana w oparciu o minikomputer Raspberry Pi 4 B, z wykorzystaniem środowiska programistycznego PYTHON oraz dostępnych bibliotek. Cześć konstrukcyjna bazuje na szkielecie komponentowym zbudowanym na głównym elemencie podwoziowym. W projekcie wykorzystano kompatybilne czujniki uzupełniające funkcjonalność robota oraz kamerę z obiektywem, która wraz z zastosowanym interfejsem realizuje pogląd obrazu w czasie rzeczywistym. Robot przeznaczony jest do eliminowania zagrożeń wynikających z zadań pododdziału alarmowego poprzez wizyjną analizę pola obserwacji, dodatkowo umożliwia nadzór żołnierzy przebywających w strefach izolacyjnych oraz identyfikacje nierozpoznanych obiektów.

Słowa kluczowe

EN

mobile robot; raspberry pi; phyton; controlling a mobile robot

PL

robot mobilny; raspberry pi; phyton; sterowanie robotem mobilnym

• Wydawca: Akademia Marynarki Wojennej im. Bohaterów Westerplatte
• Czasopismo: Scientific Journal of Polish Naval Academy
• Rocznik: 2020
• Tom: R. 61 nr 4 (223)
• Strony: 53--66
• Opis fizyczny: Bibliogr. 22 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Powarzyński Daniel

• Polish Naval Academy, Faculty of Mechanical and Electrical Engineering, Smidowicza 69, Str., 81-127 Gdynia, Poland

Bibliografia

• [1] Eric Matthes, Python Crash Course, 2nd Edition: A Hands-On, Project-Based Introduction to Programming, Functions, 2019, pp.129-156
• [2] Ignacy Dulęba. Metody i algorytmy planowania ruchu robotów mobilnych i manipulacyjnych
• [3] Jung Hyun Choi, Kangwagye Samuel, Kanghyun Nam, Sehoon Oh, An Autonomous Human Following Caddie Robot with High-Level Driving Functions. Electronics 2020, 9, 1516. https://doi.org/10.3390/electronics9091516
• [4] Jurczyk Karolina, Piskur Paweł, Szymak Piotr, Parameters Identification of the Flexible Fin Kinematics Model Using Vision and Genetic Algorithms, Polish Maritime Research, 27(2), 39-47, 2020, doi: https://doi.org/10.2478/pomr-2020-0025
• [5] Lentin Joseph, Nauka robotyki z językiem Python, 2016
• [6] Maciej Michałek, Dariusz Pazderski. Sterowanie robotów mobilnych : laboratorium, 2012
• [7] Mariusz J. Giergiel, Zenon Hendzel, Wiesław Żylski. Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych, PWN 2013
• [8] Mark W. Spong, Seth Hutchinson, M. Vidyasagar, Robot Modeling and Control, 2nd Edition, 2020, pp. 365-373
• [9] Matt Timmons-Brown, Learn Robotics with Raspberry Pi: Build and Code Your Own Moving, Sensing, Thinking Robots, 2019,
• [10] Peter I. Corke, Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in MATLAB, 2nd ed. 2017 Edition
• [11] Piotr Kulczycki, Józef Korbicz, Janusz Kacprzyk. Automatyka, robotyka i przetwarzanie informacji, PWN 2020
• [12] Piotr Szymak, Pawel Piskur, Krzysztof Naus. (2020), The Effectiveness of Using a Pretrained Deep Learning Neural Networks for Object Classification in Underwater Video, Remote Sensing. 12.2020, doi: 10.3390/rs12183020.
• [13] Piskur Pawel; Szymak Piotr; Jaskólski Krzysztof; Flis, Leszek; Gąsiorowski Marek, Hydroacoustic System in a Biomimetic Underwater Vehicle to Avoid Collision with Vessels with Low-Speed Propellers in a Controlled Environment. Sensors, 2020, https://doi.org/10.3390/s20040968
• [14] Przybylski Michał, Szymak Piotr, Kitowski Zygmunt, Piskur Pawel, Comparison of Different Course Controllers of Biomimetic Underwater Vehicle with Two Tail Fins. In: Bartoszewicz A., Kabziński J., Kacprzyk J. (eds) Advanced, Contemporary Control. Advances in Intelligent Systems and Computing, vol 1196. Springer, Cham., 2020,https://doi.org/10.1007/978-3-030-50936-1_125
• [15] Spyros G. Tzafestas, Introduction to Mobile Robot Control, Mobile Robot Control V: Vision-Based Method, 2014, pp. 319-351.
• [16] Steven F. Lott Python : programowanie funkcyjne, 2019
• [17] Wei Bin, A Low Cost Introductory Platform for Advanced Robotic Control. In: Venture G., Solis J., Takeda Y., Konno A. (eds) ROMANSY 23 - Robot Design, Dynamics and Control. ROMANSY 2020. CISM International Centre for Mechanical Sciences (Courses and Lectures), vol 601. Springer, Cham., 2020, https://doi.org/10.1007/978-3-030-58380-4_18
• [18] Wiktor Hudy, Kazimierz Jaracz, Laboratorium automatyki i robotyki, 2013
• [19] Wojciech Kaczmarek, Jarosław Panasiuk, Szymon Borys. Środowiska programowania robotów, PWN 2020
• [20] www.electroschematics.com/wp-content/uploads/2013/07/HCSR04-datasheet-version-1.pdf
• [21] www.piap.pl/produkt/roboty-mobilne-do-zastosowan-specjalnych/
• [22] www.robotnik.eu/products/mobile-robots/summit-xl-hl/