Autonomiczny łazik planetarny Kalman

• Autorzy: Rejman Radosław , Greń Karolina , Żelazko Rafał , Liwacz Wojciech

Warianty tytułu

EN

The Kalman autonomous planetary rover

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule zaprezentowano projekt, który stanowi dowód na przydatność organizacji studenckich oraz skuteczność popularyzacji zaawansowanych technologii i rozwiązań w przemysłowej przyszłości. Opracowany przez studentów autonomiczny łazik planetarny, wykorzystując filtr Kalmana oraz pozostałe algorytmy odpowiedzialne między innymi za dynamiczne mapowanie terenu oraz wyznaczanie ścieżek, jest w stanie bezkolizyjne poruszać się nawet w najbardziej wymagających środowiskach. Łazik wykorzystuje również skonstruowane przez studentów ramię 6DOF do swobodnego podejmowania zadań manualnych, takich jak pobieranie próbek gleby czy zadania naprawcze. Jest on także wyposażony w wiertło, które umożliwi pobranie próbki gleby z głębokości co najmniej 30 cm, co mocno wesprze badania historii geologicznej regionu. Robot został wielokrotnie przetestowany z sukcesem na zawodach łazików planetarnych, co potwierdza potencjał takich platform w eksploracji kosmicznej i możliwości zastosowania w przemyśle, szczególnie w trudno dostępnych obszarach górniczych. Prezentowany projekt stanowi inspirację dla przyszłych młodych inżynierów i naukowców, otwierając perspektywy na wykorzystanie podobnych technologii w efektywniejszym i bezpieczniejszym funkcjonowaniu przemysłu.

EN

The project presented in the article is proof of the usefulness of student organizations and its effectiveness in the popularization of advanced technologies as well as future solutions in industry. A student-developed planetary rover, using a Kalman filter and other algorithms responsible for dynamic terrain mapping and pathfinding, is capable of non-collision movement in the most challenging environments. Moreover, the rover uses a 6DOF arm developed by students to undertake manual actions, such as soil sampling or maintenance tasks with ease. The invention is provided with a drill to be capable of extracting a sample from a depth of 30 cm, which is expected to greatly enhance the research of the geological history of the surveyed region. The robot has been tested numerous times at planetary rover competitions with success, proving the potential of such platforms as one of starting points in space exploration and opportunities in industrial use, especially in hard-to-reach mining areas. The featured project represents an inspiration for future young engineers and scientists by opening perspectives for implementing similar technologies for more efficient and safer operations in industry.

Słowa kluczowe

PL

łazik; robot; autonomia; mechanizacja

EN

rover; robot; autonomy; mechanization; mining

• Wydawca: Wydawnictwa AGH
• Czasopismo: Mining – Informatics, Automation and Electrical Engineering
• Rocznik: 2023
• Tom: R. 61, nr 1
• Strony: 63--70
• Opis fizyczny: Bibliogr. 4 poz., zdj.

Twórcy

autor

Rejman Radosław

• AGH Akademia Górniczo-Hutnicza al. A. Mickiewicza 30, 30-059 Kraków

autor

Greń Karolina

• AGH Akademia Górniczo-Hutnicza al. A. Mickiewicza 30, 30-059 Kraków

autor

Żelazko Rafał

• AGH Akademia Górniczo-Hutnicza al. A. Mickiewicza 30, 30-059 Kraków

autor

Liwacz Wojciech

• AGH Akademia Górniczo-Hutnicza al. A. Mickiewicza 30, 30-059 Kraków

Bibliografia

• [1] Olszewski M., Bednorz S., Łagan M.: Łazik Kalman – Elektronika, Software oraz Science. 59. Hutnicza Konferencja Studenckich Kół Naukowych AGH, Kraków 2022 [niepublikowane].
• [2] Classify space rocks by using Python and artificial intelligence, https://learn.microsoft.com/en-us/training/paths/classifyspace-rocks-artificial-intelligence-nasa/ [30.07.2023].
• [3] Gliwiński Ł., Mika A., Gibiec M.: Kalman – łazik planetarny, który ewoluuje dzięki mechanicznym innowacjom. 60. Hutnicza Konferencja Studenckich Kół Naukowych AGH, Kraków 2023.
• [4] Bednorz S., Urbanik I.: Autonomiczna nawigacja łazika planetarnego Kalman. II Studencka Konferencja Kosmiczna, Wrocław 2022 [niepublikowane].

Uwagi

Opracowanie rekordu ze środków MEiN, umowa nr SONP/SP/546092/2022 w ramach programu „Społeczna odpowiedzialność nauki” - moduł: Popularyzacja nauki i promocja sportu (2022-2023)