Wstępna lokalizacja otworów w wizyjnym systemie spawania wymienników ciepła

• Autorzy: Fiertek P.

Warianty tytułu

EN

Improvement of a tube sheet searching in the welding station based on vision system

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Coraz częściej systemy wizyjne wykorzystywane są w robotyce przemysłowej do nadzorowania przebiegu procesu technologicznego. W przypadku zrobotyzowanych stanowisk spawalniczych, wygenerowanie trajektorii głowicy spawalniczej wymaga prawidłowej lokalizacji na obrazie testowanego obiektu. W tym celu wykorzystuje się standardowe techniki przetwarzania sygnału wizyjnego, polegające na progowaniu i segmentacji obrazu. Następnie oceniane są cechy znalezionych na obrazie obiektów, dzięki czemu lokalizowany jest szukany element. Niniejsza praca opisuje odmienne podejście do lokalizacji obiektów, polegające na dopasowaniu wzorca strukturalnego, zdefiniowanego w postaci bitmapy, do przetwarzanego obrazu. Opisano w niej rożne aspekty proponowanej metody poszukiwania obiektu oraz przedstawiono statystyczne wyniki jej zastosowania.

EN

The paper presents a new method of hole localization on the image, based on fitting the hole structural pattern. The main part of the structural Pattern is a low resolution bitmap, containing, among other things, „neutral” pixels (i.e., those that do not belong to hole image). Hole searching is based on minimization of the objective function, which quantifies the degree of matching the hole pattern to the analyzed part of the image. A modification of the standard Hooke’a-Jeeves algorithm is proposed and a experimental results are presented.

Słowa kluczowe

PL

stanowisko spawalnicze; stanowisko zrobotyzowane; system wizyjny; robot przemysłowy; robotyka

EN

welding position; robotic position; vision system; industrial robot; robotics

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2014
• Tom: z. 194, t. 2
• Strony: 729--738
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., tab., rys., wykr.

Twórcy

autor

Fiertek P.

• Politechnika Gdańska, Wydział Elektroniki Telekomunikacji i Informatyki, Katedra Systemów Automatyki, ul. Narutowicza 11/12, 80-952 Gdańsk

Bibliografia

• [1] P. Fiertek. System wizyjny sterujący zrobotyzowanym stanowiskiem spawania wymienników ciepła. In: Postępy Robotyki, Sterowanie, percepcja i komunikacja. Red. K. Tchoń. Wrocław-Poland, 2006, s. 381-390.
• [2] P. Fiertek. Łączenie obiektow na obrazie. In: Sterowanie i Automatyzacja: Aktualne problemy i ich rozwiązania. Red. K. Malinowski and L. Rutkowski. Warszawa - Poland, EXIT 2008, s. 175-184.
• [3] P. Fiertek. System wizyjny zrobotyzowanego stanowiska spawania wymienników ciepła. In: Sterowanie i Automatyzacja: Aktualne problemy i ich rozwiązania. Red. K. Malinowski and L. Rutkowski. Warszawa, EXIT 2008, s. 571-582.
• [4] P. Fiertek and K. Olejnik. Wyznaczanie położenia trójwymiarowego sita w przestrzeni roboczej robota. In: PROBLEMY ROBOTYKI. Red. K. Tchoń and C. Zieliński. Warszawa, 2008, Vol. 1, s. 101-110.
• [5] R. C. Gonzales and R. E. Woods. Digital image processing. Pearson Prentice Hall 2008.
• [6] J. Ohya, A. Shio, S. Akamatsu. Recognizing characters in scene images. In: IEEE Trans, on PAMI. 1994, Vol. 16, s. 214-220.
• [7] W. Malina and M. Smiatacz. Cyfrowe przetwarzanie obrazów. Warszawa - Poland, EXIT 2008.
• [8] M. Nieniewski. Morfologia matematyczna w przetwarzaniu obrazów. Warszawa - Poland, Akademicka Oficyna Wydawnicza 1998.
• [9] R. D. Trier and A. K. Jain. Goal-directed evaluation of binarization methods. In: IEEE Trans. on PAMI. 1995, Vol. 17, s. 1191-1201.