Zastosowanie skanera 3D do korekcji TCP manipulatora przemysłowego

• Autorzy: Burghardt A. , Kurc K. , Szybicki D. , Łabuński W.

Warianty tytułu

EN

Application of a 3D scanner for robot’s TCP correction

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono koncepcję zastosowania optycznego skanera 3D do wyznaczania TCP manipulatora przemysłowego. Manipulator podczas obróbki może używać różnego rodzaju narzędzi (np. wrzecion elektrycznych, pneumatycznych), dla których niezbędne jest wyznaczenie TCP. Wrzeciona w trakcie obróbki danej powierzchni bądź krawędzi mogą być zmieniane. Każda zmiana wrzeciona związana jest z pewną niedokładnością. Kolejne niedokładności generowane są przez wymianę narzędzi obróbczych (frezy, tarcze ścierne). Niedokładności te powodują zmianę punktu centralnego narzędzia (ang. Tool Cetre Point w skr. TCP) manipulatora, którą należy korygować.

EN

The paper presents the concept of using an optical 3D scanner to determine a TCP of industrial robot. While performing the machining the robot can use various types of tools (eg electric or pneumatic spindles) and various machining tools for which determination of TCP is necessary. Also, spindles can be changed during the machining of a surface or an edge. Each change of spindle is associated with some inaccuracy from the changer system. Further inaccuracies are generated by the machining tools (cutters, grinding wheels). These inaccuracies cause a change of robot’s TCP that should be corrected.

Słowa kluczowe

PL

roboty przemysłowe; wyznaczanie TCP; programowanie robotów; skaner 3D

EN

vibrations; electrostatic precipitators; finite element method

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej. Oddział Gliwice
• Czasopismo: Modelowanie Inżynierskie
• Rocznik: 2017
• Tom: T. 33, nr 64
• Strony: 10--16
• Opis fizyczny: Bibliogr. 14 poz.

Twórcy

autor

Burghardt A.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska

autor

Kurc K.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska

autor

Szybicki D.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska

autor

Łabuński W.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska

Bibliografia

• 1. ABB, (2017). [online]: http://new.abb.com/products/robotics/application-equipment-and-accessories/arcwelding-equipment/process-support-tools/bullseye [dostęp: 07.06.2017].
• 2. Bergström G.: Method for calibrating of off-line generated robot program. 2011.
• 3. Burghardt A., Szybicki D., Gierlak P., Kurc K., Muszyńska M.: Robotic automation of the turbo-propeller engine blade grinding process, “Dynamical systems: Mechatronics and Life Sciences” 2015, p. 121-130.
• 4. Burghardt A., Szybicki D., Kurc K., Muszyńska M.: Optimization of process parameters of edge robotic deburring with force control. “International Journal of Applied Mechanics and Engineering” 2016, Vol.21, Nr.4, p. 987-995.
• 5. Burghardt A., Kurc K., Muszyńska M., Szybicki D.: Zrobotyzowane stanowisko weryfikacji procesów obróbki. „Modelowanie Inżynierskie” 2014, t. 21, nr 52, s. 23-29.
• 6. Cheng G, Frank S.: The method of recovering robot TCP positions in industrial robot application programs. “Mechatronics and Automation”, 2007. ICMA 2007, 2007, p. 805-810.
• 7. De Smet P.: Method for calibration of a robot inspection system. U.S. Patent Nr 6,321,137, 2001.
• 8. Gierlak P., Burghardt A., Szybicki D., Szuster M., Muszyńska M.: On-line manipulator tool condition monitoring based on vibration analysis. “Mechanical Systems and Signal Processing” 2017, 89, p. 14-26.
• 9. Judd Robert P., Knasinski Al B.: A technique to calibrate industrial robots with experimental verification. “IEEE Transactions on robotics and automation”, 1990, 6.1, p. 20-30.
• 10. Motta J.M.S.T., de Carvalho G.C., McMaster R.S.: Robot calibration using a 3D vision-based measurement system with a single camera. “Robotics and Computer-Integrated Manufacturing”, 2001, 17.6, p. 487-497.
• 11. Muszyńska M., Burghardt A. ,Kurc K., Szybicki D.: Verification hybrid control of a wheeled mobile robot and manipulator. “Open Engineering”, 2016, Vol. 6, No. 1, p. 64–72.
• 12. Nubiola A., Bonev I.: A. Absolute calibration of an ABB IRB 1600 robot using a laser tracker. “Robotics and Computer-Integrated Manufacturing”, 2013, 29.1, p. 236-245.
• 13. Schröer K.: Precision and calibration. “Handbook of industrial robotics”, John Wiley & Sons, 1999, p. 795-809. ISBN 9780471177838.
• 14. Wiest-ag.com. (2017). Calibrating and measuring with LaserLAB | Wiest AG - Roboterkalibrierung. [online]: http://wiest-ag.com/products/laserlab [dostęp: 07.06.2017].

Uwagi

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2018).