Teleoperated multi-robot group for technical inspections

• Autorzy: Moczulski W. , Januszka M. , Panfil W. , Przystałka P. , Targosz M. , Skarka W.

Identyfikatory

DOI

10.14313/PAR_207/134

Warianty tytułu

PL

Grupa teleoperowanych inspekcyjnych robotów mobilnych

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

In this paper, the authors discuss results of the research concerning a group of multitasking mobile robots that use advanced technologies. The main goal of the paper is to illustrate functionality of the robot group, wireless communication and control system based on Wi-Fi standard as well as architectures of the selected subsystems. The developed robots allow aiding humans in accomplishing tasks in an environment that may be dangerous. The group consists of teleoperated robots: a transporting robot, an exploring robot, and small monitoring robots. Teleoperated robots can be used most often as moving sensor devices. The group of robots is capable of monitoring and carrying out measurements of selected physical quantities, which can occur within the territory of any object, and then transmitting the data to the user. Additionally, elaborated exploring robot can survey an area of terrain with visual inspection and take samples of soil.

PL

W artykule przedstawiono badania dotyczące opracowania grupy inspekcyjnych robotów mobilnych stosujących zaawansowane technologie. Głównym celem pracy jest zaprezentowanie funkcjonalności systemu wielorobotowego (wraz z podsystemami), a także jego architektury, systemu komunikacji opartego na technologii Wi-Fi. Podstawowym zadaniem opracowanej grupy robotów mobilnych jest wspomaganie ludzi w prowadzeniu działań inspekcyjnych oraz eksploracyjnych w warunkach, które są dla nich niebezpieczne, tj. zagrażają ich zdrowiu lub życiu. W skład grupy robotów wchodzą: robot transportowy, robot eksploracyjny oraz kilka mniejszych robotów inspekcyjnych. Roboty te mogą być postrzegane jako mobilne urządzenia pomiarowe. Grupa takich robotów umożliwia dokonywanie pomiarów wybranych wielkości fizycznych (np. stężenie szkodliwych gazów, pomiar temperatury, detekcja ruchu) w zadanym obszarze, a następnie na przesyłanie użytkownikowi (operatorowi) wyników tych pomiarów. Dodatkowo, robot eksploracyjny – poza inspekcją wizyjną – może pobierać próbki gleby.

Słowa kluczowe

EN

teleoperated robots; inspection mobile robot; control system; Wi-Fi

PL

roboty teleoperowane; roboty inspekcyjne; systemy sterowania; sieć Wi-Fi

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2014
• Tom: R. 18, nr 5
• Strony: 134--139
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz., fot., rys.

Twórcy

autor

Moczulski W.

• Institute of Fundamentals of Machinery Design, Silesian University of Technology, Gliwice

autor

Januszka M.

• Institute of Fundamentals of Machinery Design, Silesian University of Technology, Gliwice

autor

Panfil W.

• Institute of Fundamentals of Machinery Design, Silesian University of Technology, Gliwice

autor

Przystałka P.

• Institute of Fundamentals of Machinery Design, Silesian University of Technology, Gliwice

autor

Targosz M.

• Institute of Fundamentals of Machinery Design, Silesian University of Technology, Gliwice

autor

Skarka W.

• Institute of Fundamentals of Machinery Design, Silesian University of Technology, Gliwice

Bibliografia

• 1. Dong-So K., Jee-Hwa R., Pan-Mook L., Suk-Won H., Design of a Teleoperation Controller for an Underwater Manipulator, IEEE International Conference on Robotics & Automation, San Francisco, California, 3114-3119, April 2000, DOI: 10.1109/ROBOT.2000.845142.
• 2. Ermolov I.L., Levenkov A.V., Poduraev J.V., Choi S.J., Internet Control of Mobile Robots for Pipe Inspection/Repair, Proceedings of the 4th International Workshop on Computer Science and Information Technologies, 18-20 September, 2002.
• 3. Goertz R., Thompson R., Electronically controlled manipulator, Nucleonics, vol. 12 (11): 46-47, 1954.
• 4. Johns K., Taylor T., Professional Microsoft Robotics Developer Studio, Wiley Publishing, Inc. Indianapolis, Indiana 2008.
• 5. Kahar S., Sulaiman R., Prabuwono A.S., Ahmad N.A., Ashri Abu Hassan M., A Review of Wireless Technology Usage for Mobile Robot Controller, PCSIT vol. 34: 7-12, 2012.
• 6. Moczulski W., Skarka W., Targosz M., Panfil W., Przystałka P., Wyleżoł M., Januszka M., Pająk D., Wielozadaniowe mobilne roboty do inspekcji obiektów technicznych, Advance in Robotics. T. 1. Electronics vol. 182: 199-206, K. Tchoń, C. Zieliński (Eds.), Publishing House of the Warsaw University of Technology, Warsaw 2012.
• 7. Moczulski W., Skarka W., Januszka M., Giesko T., Mężyk J., Mizak W., Pająk D., Panfil W., Przystałka P., Targosz M., Wiględa R., Wyleżoł M., Projekt grupy wielozadaniowych robotów mobilnych wykorzystujących zaawansowane technologie, Maintenance Problems, 3(82), 123-129, Radom 2011.
• 8. Trojnacki M., Szynkarczyk P., Andrzejuk A., Tendencje rozwoju mobilnych robotów lądowych, Pomiary Automatyka Robotyka, 6: 11-14, 2008.
• 9. Turek W., Cetnarowicz K., Zaborowski W., Software Agent Systems for Improving Performance of Multi-Robot Groups, [in:] Fundamenta Informaticae, vol. 112, 103-117, IOS Press, Amsterdam 2011, DOI: 10.3233/FI-2011-581.
• 10. Cetnarowicz K., Agenci softwere’owi w systemach wielorobotowych, [in:] Inteligencja wokół nas: współdziałanie agentów softwarowych, robotów, inteligentnych urządzeń, praca zbiorowa / pod red. Stanisława Ambroszkiewicza [et al.], Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT, Warszawa 2010.
• 11. Skrzypczyński P., Multi-agent software architecture for autonomous robots: a practical approach, Management and Production Engineering Review, vol. 1, no. 4, 2010, 55-66.
• 12. Kasiński A., Skrzypczyński P., Communication mechanism in a distributed system of mobile robots, [in:] Distributed Autonomous Robotic Systems 5 (H. Asama et al., eds.), Tokyo, Springer 2002, 51-60. DOI: 10.1007/978-4-431-65941-9_6.

Uwagi

EN

This project has been carried out in the framework of Strategic Programme “Innovative Systems of Technical Support for Sustainable Development of Economy” (Innovative Economy Operational Programme) coordinated by Institute for Sustainable Technologies – National Research Institute (ITeE-PIB).