Synteza odpornego regulatora PID do stabilizacji statku na kursie

• Autorzy: Morawski L. , Pomirski J.

Warianty tytułu

EN

Design of the robust PID controller for ship course-keeping

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono projekt regulatora typu PID do stabilizacji statku na kursie. Parametry regulatora dobierano tak, aby właściwości układu regulacji były odporne (robusi) na zmiany parametrów dynamiki statku. Do syntezy przyjęto uproszczony model dynamiki statku, tzw. model Nomoto I-rzędu, ale uwzględniono w nim zależność parametrów modelu od prędkości postępowej statku. Do doboru nastaw regulatora wybrano metodę minimalizacji wskaźnika jakości regulacji ITAE (całka z iloczynu czasu i błędu regulacji). Parametrem syntezy był również czas regulacji. Zaprojektowany układ regulacji został przebadany w czasie symulacji komputerowych.

EN

The article presents the design of PID course-kepping autopilot for ship. Parameters of the design are selected to get high controller steering performance and robustness against to dynamics' variations. Simple linear model of a ship dynamics is used for synthesis, but model's variations due to a velocity are also considered. The coefficients of PID controller are calculated using the performance indices: the settling time and integral index ITAE (the integral of time multiplied by absolute error). The designed PID controller was tested during computer simulations using.

• Wydawca: Wydawnictwo Uniwersytetu Morskiego w Gdyni
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Gdyni
• Rocznik: 2002
• Tom: nr 47
• Strony: 70--77
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., rys.

Twórcy

autor

Morawski L.

• Akademia Morska w Gdyni Wydział Elektryczny Katedra Automatyki Okrętowej

autor

Pomirski J.

• Akademia Morska w Gdyni Wydział Elektryczny Katedra Automatyki Okrętowej

Bibliografia

• 1. AMERONGEN J.: Adaptive Steering of Ships - A Model Reference Approach to Improved Maneuvering and Economical Course Keeping, praca doktorska, Delft University of Technology, 1982.
• 2. DORF R.C., BISHOP R.K.: Modern Control Systems. Addison-Wesley, Menlo Park, 1998.
• 3. LISOWSKI J.: Statek jako obiekt sterowania automatycznego. Wydawnictwo Morskie, Gdańsk 1981.
• 4. MORAWSKI L., POMIRSKI J.: Identification and control of a direction unstable ship. Problems of Nonlinear Analysis in Engineering Systems, 1(13), t. 7, 2001, Kazan.
• 5. POMIRSKI J.: Synteza układu sterowania ruchem statku z wykorzystaniem regulatora typu robust, praca doktorska, Politechnika Warszawska, 1999.

Uwagi

PL

Wydział Elektryczny. Katedra Automatyki Okrętowej