Planowanie ruchu robotycznych układów nieholonomicznych z zadaną początkową wartością sterowania

• Autorzy: Ratajczak Joanna , Ratajczak Adam

Warianty tytułu

EN

Motion planning of a nonholonomic robotics system with prescribed initial value of control

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Praca przedstawia algorytm planowania ruchu układów nieholonomicznych, w którym możliwe jest zadanie początkowej wartości funkcji sterującej. Idea algorytmu osadzona jest w teorii endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej. Modyfikacja, umożliwiająca kontrolowanie początkowej wartości sterowania rozwiązującej zadanie planowania ruchu, została uwzględniona przy użyciu koncepcji jakobianu rozszerzonego. Zaproponowane podejście umożliwia łączenie sekwencji ruchów, tak aby funkcje sterujące były ciągłe. Efektywność prezentowanej metodologii została zobrazowana poprzez dwa scenariusze symulacyjne dla modelu monocykla.

EN

The paper presents a new motion planning algorithm for nonholonomic systems that is able to set an initial value of the control function. The idea of the algorithm is embedded into the endogenous configuration space approach. The modification, which controls the initial value of the control function, is built into the algorithm in the sense of the extended jacobian technique. The presented approach allows joining the motion sequence in such a way that the control function is continuous. The efficiency of the proposed method is illustrated with two simulation scenarios for the monocycle.

Słowa kluczowe

PL

planowanie ruchu; planowanie działań; planowanie zadań

EN

traffic planning; action planning; task scheduling

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2022
• Tom: z. 197, t. 1
• Strony: 179--188
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., wykr.

Twórcy

autor

Ratajczak Joanna

• Katedra Cybernetyki i Robotyki, Wydział Elektroniki, Fotoniki i Mikrosystemów, Politechnika Wrocławska

autor

Ratajczak Adam

• Katedra Automatyki, Mechatroniki i Systemów Sterowania, Wydział Informatyki i Telekomunikacji, Politechnika Wrocławska

Bibliografia

• 1. Ignacy Dulęba, Michał Opałka. Continuous controls for a sequence of motion plannings based on the endogenous configuration space method. In: 9th International Workshop on Robot Motion and Control (RoMoCo). Proceedings, 2013, s.174-179.
• 2. Mariusz Janiak. From motion planning though waypoints to open-loop trajectory tracking algorithm. In: 11th International Workshop on Robot Motion and Control (RoMoCo). Proceedings, 2017, s. 142-147.
• 3. Czesław Olech. On the Ważewski equation. In: conference of Topological Methods in Differential Equations and Dynamical Systems. Proceedings, Kraków-Przegorzały, Polska, 1996, s. 55-64.
• 4. Adam Ratajczak. Egalitarian versus prioritarian approach in multiple task motion planning for nonholonomic systems. Nonlinear Dynamics, 2017, wolumen 88, numer 3, s. 1733-1747.
• 5. Joanna Ratajczak. Design of inverse kinematics algorithms: extended jacobian approximation of the dynamically consistent jacobian inverse. Archives of Control Sciences, 2015, wolumen 25, numer 1.
• 6. Eduardo D. Sontag. Mathematical Control Theory: Deterministic Finite Dimensional Systems (2nd Ed.). Berlin, Heidelberg, Springer-Verlag 1998.
• 7. Gabor Szego. Orthogonal Polynomials. American Math. Soc.: Colloquium publications. American Mathematical Society 1975.
• 8. Krzysztof Tchoń, Janusz Jakubiak. Endogenous configuration space approach to mobile manipulators: A derivation and performance assessment of jacobian inverse kinematics algorithms. International Journal of Control, 2003, wolumen 76, numer 14, s. 1387-1419.

Uwagi

PL

Opracowanie rekordu ze środków MEiN, umowa nr SONP/SP/546092/2022 w ramach programu "Społeczna odpowiedzialność nauki" - moduł: Popularyzacja nauki i promocja sportu (2022-2023).