EARL - dziedzinowy język opisu systemów cyberfizycznych

• Autorzy: Winiarski Tomasz , Seredyński Dawid

Warianty tytułu

EN

EARL - domain specific language for cyber-physical systems description

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Modelowanie jest jednym z podstawowych aspektów inżynierii. Dotyczy to w szczególności systemów cyberfizycznych, w tym robotycznych. W artykule zaprezentowano syntetyczny opis dziedzinowego języka opisu systemów cyberfizycznych – EARL (Embodied Agent-Based cybeR-physical Control Systems Modelling Language). Język ten opiera się na SysML (Systems Modelling Language) i służy przede wszystkim do modelowania systemów w sposób zgodny z teoria agentowa szkoły warszawskiej profesora Cezarego Zielińskiego. W artykule zamieszczono tak ̇ze wybrane praktyczne aspekty użycia EARL w modelowaniu konkretnych systemów.

EN

Modelling is one of the fundamental aspects of engineering. This is especially true for cyber-physical systems, including robotic systems. This paper presents a synthetic description of an EARL – Embodied Agent-Based cybeR-physical Control Systems Modelling Language. The language is based on SysML (Systems Modelling Language) and is used primarily to model systems in a manner consistent with the agent theory of the Warsaw school of Prof. Cezary Zieliński. The paper also includes selected practical aspects of using EARL in modelling specific systems.

Słowa kluczowe

PL

systemy robotyczne; system cyberfizyczny; język dziedzinowy

EN

robotic systems; cyber physical system; domain specific languages

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2022
• Tom: z. 197, t. 1
• Strony: 223--232
• Opis fizyczny: Bibliogr. 16 poz., rys.

Twórcy

autor

Winiarski Tomasz

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska

autor

Seredyński Dawid

• Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska

Bibliografia

• [1] EARL – Embodied Agent-based cybeR-physical control systems modelling Language - version 1.2 - podrecznik uzytkownika., 2022. (dostep zdalny 19 marca 2022) https://www.robotyka.ia.pw.edu.pl/papers/earl-1_2.pdf.
• [2] H. Bruyninckx. Orocos: design and implementation of a robot control software framework. In: Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation. Proceedings. Citeseer, 2002.
• [3] E. de Araújo Silva et al. A survey of model driven engineering in robotics. Journal of Computer Languages, 2021, s. 101021.
• [4] W. Dudek, T. Winiarski. Scheduling of a Robot’s Tasks With the TaskER Frame work. IEEE Access, 2020, wolumen 8, s. 161449–161471.
• [5] M. Figat, C. Zielinski. Parameterised robotic system meta-model expressed by hierarchical petri nets. Robotics and Autonomous Systems, 2022, s. 103987.
• [6] J. Karwowski et al. HuBeRo-a Framework to Simulate Human Behaviour in Robot Research. Journal of Automation, Mobile Robotics and Intelligent Systems, 2021, wolumen 15, numer 1, s. 31–38.
• [7] W. Kasprzak et al. Agent-based approach to the design of a multimodal interface for cyber-security event visualisation control. Bulletin of the Polish Academy of Sciences: Technical Sciences, 2020, wolumen 68, numer No. 5 (October), s. 1187–1205.
• [8] T. Kornuta, C. Zieli ́nski, T. Winiarski. A universal architectural pattern and specification method for robot control system design. Bulletin of the Polish Academy of Sciences: Technical Sciences, 2020, wolumen 68, numer No. 1 February, s. 3–29.
• [9] Open Management Group. OMG Systems Modeling Language - Version 1.6., December, 2019. (dostep zdalny 19 marca 2022) https://www.omg.org/spec/SysML/1.6/PDF.
• [10] M. Quigley et al. ROS: an open-source Robot Operating System. In: ICRA workshop on open source software. Proceedings, 2009. wolumen 3.
• [11] A. Ramaswamy, B. Monsuez, A. Tapus. Model-driven software development approaches in robotics research. 6th International Workshop on Modeling in Software Engineering, MiSE 2014 - Proceedings, June, 2014.
• [12] T. Winiarski, S. Jarocki, D. Seredynski. Grasped object weight compensation in reference to impedance controlled robots. Energies, 2021, wolumen 14, numer 20.
• [13] T. Winiarski, M. Wegierek. Wykorzystanie SysML do opisu agenta upostaciowionego. In: XV Krajowa Konferencja Robotyki – Postepy robotyki. Proceedings, 2018. wolumen 1, s. 407–416.
• [14] C. Zielinski. A quasi-formal approach to structuring multi-robot system controllers. In: Proceedings of the Second International Workshop on Robot Motion and Control. RoMoCo’01 (IEEE Cat. No. 01EX535). Proceedings. IEEE, 2001, s. 121–128.
• [15] C. Zielinski, M. Figat, R. Hexel. Communication within multi-fsm based robotic systems. Journal of Intelligent & Robotic Systems, 2019, wolumen 93, numer 3, s. 787–805.
• [16] C. Zielinski, T. Winiarski. Motion generation in the MRROC++ robot programming framework. International Journal of Robotics Research, 2010, wolumen 29, numer 4, s. 386–413.

Uwagi

PL

Opracowanie rekordu ze środków MEiN, umowa nr SONP/SP/546092/2022 w ramach programu "Społeczna odpowiedzialność nauki" - moduł: Popularyzacja nauki i promocja sportu (2022-2023).