Zastosowanie magistrali CAN w małym robocie mobilnym

• Authors: Maciaś M. , Główka J. , Rokosz T.

Title variants

EN

Application of CAN bus technology for small mobile robot

• Languages of publication: PL

Abstracts

PL

Artykuł opisuje zastosowanie magistrali do komunikacji między elementami układu jezdnego robota MRM (małego robota mobilnego). Robot ten jest częścią projektu Proteus, czyli zintegrowanego mobilnego systemu wspomagającego działania antyterrorystyczne i antykryzysowe, realizowanego dzięki wsparciu Europejskiego Funduszu Rozwoju Regionalnego w ramach Programu Operacyjnego Innowacyjna Gospodarka. Podstawowym zadaniem robota MRM będzie obserwacja niebezpiecznych terenów. Wymagana wysoka mobilność została osiągnięta poprzez zastosowanie czterech niezależnych gąsienic o zmiennej konfiguracji. W opisywanym robocie magistrala CAN jest wykorzystywana do jednoczesnego sterowania ośmioma silnikami pracującymi niezależnie. W artykule przedstawiono analizę możliwych rozwiązań komunikacji pomiędzy sterownikiem a kontrolerami silników. Następnie opisano wybrane rozwiązanie w odniesieniu do standardu CANopen. Na koniec przedstawiona jest charakterystyka zastosowanego rozwiązania oraz pierwsze wyniki testów.

EN

This article describes application of CAN bus for communication between components of driving system of MRM (small mobile robot). This robot is developed as a part of the project Proteus - integrated mobile system for counterterrorism and rescue operations. Main application for designed robot is observation and recognition operations in hazardous environment. Required high mobility of the robot is achieved by four independent and configurable tracks. CAN bus is used for simultaneous control of eight electric engines. In the article analysis of possible solutions for communication between controller and engine drivers is shown. Chosen solution is described in relation to CANopen standard specification. Final paragraph presents characteristic of applied communication and summary of the results from first tests.

Keywords

PL

robot; robot mobilny; mały robot mobilny; projekt PROTEUS; magistrala CAN

EN

small mobile robot; CAN bus; project Proteus

• Publisher: Ośrodek Badawczo – Rozwojowy Urządzeń Mechanicznych „OBRUM” sp. z o. o
• Journal: Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe
• Year: 2011
• Volume: nr 1 (27)
• Pages: 83--92
• Physical description: Bibliogr. 11 poz., rys., wykr.

Contributors

author

Maciaś M.

• Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów, Warszawa

author

Główka J.

• Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów, Warszawa

author

Rokosz T.

• Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów, Warszawa

References

• [1] ISO 11898-1:2003 Road vehicles - Controller area network (CAN) - Part 1: Data link layer and physical signalling.
• [2] ISO 11898-2:2003 Road vehicles - Controller area network (CAN) - Part 2: High-speed medium access unit.
• [3] CiA Draft Standard 301 http://www.can-cia.org, 2010
• [4] PN-EN 61800-7-201:2008 Elektryczne układy napędowe mocy o regulowanej prędkości – Część 7-201: Rodzajowy interfejs i zastosowanie typowych modeli w układach napędowych mocy – Charakterystyki typowych układów napędowych mocy – Specyfikacja typu 1.
• [5] PN-EN 61800-7-301:2008 Elektryczne układy napędowe mocy o regulowanej prędkości – Część 7-301: Rodzajowy interfejs i zastosowanie typowych modeli w układach napędowych mocy – Odwzorowanie typu 1 w sieciach komunikacyjnych.
• [6] Texas Instruments Stellaris® LM3S8970 Microcontroller Data Sheet.
• [7] Texas Instruments Stellaris® LM3S8971 Microcontroller Data Sheet.
• [8] Texas Instruments SN65HVD230 3.3V Can Tranceiver Data Sheet.
• [9] Strona internetowa projektu PROTEUS http://www.projektproteus.pl, 2010
• [10] Chen H. J., Gao B. T., Zhang X. H., Deng Z. Q.: Drive Control System for Pipeline Crawl Robot Based on CAN Bus, 2006 Journal of Physics: Conference Series 48, 1233, doi: 10.1088/1742-6596/48/1/229.
• [11] Okada Y., Nagatani K., Yoshida K.: Semi-autonomous operation of tracked vehicles on rough terrain using autonomous control of active flippers, Proceedings of the 2009 IEEE/RSJ international conference on Intelligent robots and systems, strony: 2815-2820, ISBN:978-1-4244-3803-7.