Zastosowanie metody 2 1/2 D w planowaniu trajektorii robotów manipulacyjnych

• Autorzy: Reclik D. , Kost G. G.

Warianty tytułu

EN

The 2 1/2 D methode in planning process of robot trajectory

• Konferencja: Konferencja Naukowo-Techniczna Automatyzacja - Nowości i Perspektywy (12 ; 2-4.04.2008 ; Warszawa, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy omówiono zastosowanie metody uproszczonej analizy przestrzeni 3D robotów manipulacyjnych. Analiza przestrzeni roboczej manipulatora konieczna jest do generowania bezpiecznych ścieżek ruchu. Autorzy zastosowali metodę 2½ D, której podstawą jest automatyczne generowanie kolejnych przekrojów sceny robota na algorytmicznie dobranych wysokościach. Przekroje są poddawane (zgodnie z przyjętą metodą) analizie płaskiej, przy czym wyniki są transponowane do postaci grafu przejść i poddawane działaniu algorytmu Floyda. Uzyskana w ten sposób pojedyncza ścieżka (o przejściach ortogonalnych) jest optymalizowana i wygładzana z zastosowaniem krzywych NURBS i B-Spline.

EN

In this paper there is presented the method of 3D manipulator’s work-space analisys. The analysys of robot’s work-space is necessary for generation the safety movement path. There was ude2½ D method, which is based on algorithm of following sections defining in robot work area. The heights of those sections are determining by another algorithm. Those sections are explored by using flat analysis, but the results are transposed into graph form. This graph is the record of all possible movements, so to get the optimum movement there must be used Floyd algorithm. This, shortest trace is optimized and smoothed by using NURBS and B-Spline curves.

Słowa kluczowe

PL

robot manipulacyjny; analiza przestrzeni; metoda 2 1/2 D

EN

robot trajectory; space analysis; 2 1/2 D method

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2008
• Tom: R. 12, nr 2
• Strony: 698--707
• Opis fizyczny: CD, Bibliogr. 10 poz., rys., wzory

Twórcy

autor

Reclik D.

• Instytut Automatyzacji Procesów Technologicznych i Zintegrowanych Systemów Wytwarzania Wydziału Mechanicznego Technologicznego Politechniki Śląskiej w Gliwicach

autor

Kost G. G.

• Instytut Automatyzacji Procesów Technologicznych i Zintegrowanych Systemów Wytwarzania Wydziału Mechanicznego Technologicznego Politechniki Śląskiej w Gliwicach

Bibliografia

• 1. Chlebus E.: Techniki komputerowe CAx w inżynierii produkcji. WN-T, Warszawa 2000.
• 2. Dulęba I.: Metody i algorytmu planowania ruchu robotów mobilnych i manipulacyjnych. Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT, Warszawa 2001.
• 3. Kost G. G.: Planowanie bezkolizyjnych ścieżek manipulacyjnych i stacjonarnych robotów przemysłowych oparte na procesach decyzyjnych Markowa i funkcji ocen. Wydawnictwo Politechniki Śląskiej. Gliwice 2004.
• 4. Demaine E., Gweightwasser S.: Introduction to Algorithms. MIT. 2002.
• 5. Morecki A., Knapczyk J.: Podstawy robotyki. Teoria i elementy manipulatorów i robotów. WN-T. Warszawa.
• 6. Kozłowski K., Dutkiewicz P., Wróblewski W.: Modelowanie i sterowanie robotów. Wydawnictwa Naukowe PWN. Warszawa 2003.
• 7. Fortuna Z., Macukow B., Wąsowski J.: Metody numeryczne. s. Podręczniki Akademickie. Elektronika. Informatyka. Telekomunikacja. Wydawnictwa Naukowe PWN. Warszawa.
• 8. Majchrzak E., Mochnacki B.: Metody numeryczne. Podstawy teoretyczne, aspekty praktyczne i algorytmy. Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, Gliwice 2004.
• 9. Latombe J.-C.: Robot morion planning. Kluwer Academic Publishers. Boston/London. 1993.
• 10. Rosen K. H.: Discrete Mathematics and Its Applications, 2nd edition. McGraw-Hill Publishing. McGraw-Hill. 1991.