Problemy sterowania osprzętem zautomatyzowanych maszyn do robót ziemnych

• Autorzy: Trąmpczyński W. , Płonecki L , Cendrowicz J.

Warianty tytułu

EN

Problems concerning the control of the working fixtures for the automated earthmoving machines

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono wybrane, istotne problemy związane ze sterowaniem osprzętem zautomatyzowanych maszyn do robót ziemnych oraz sposoby ich rozwiązania zastosowane w zbudowanym na Politechnice Świętokrzyskiej systemie wykorzystywanym do sterowania osprzętem koparki K-111 oraz osprzętem typu ładowarkowego. Zasadniczym sposobem jego działania jest wspomaganie operatora podczas urabiania ośrodka. Przedstawione w artykule opisy procedur oraz przykłady dotyczą: odtwarzania zaprogramowanych uprzednio trajektorii narzędzia skrawającego, co w większości przypadków wymaga koordynacji ruchów kilku siłowników osprzętu, automatycznego generowania trajektorii oraz korygowania działań operatora - sterującego ręcznie osprzętem, poprzez uwzględnianie różnego rodzaju ograniczeń.

EN

Essential problems concerning the control system for automated earthmoving machines working process described in the paper. Solutions and applications presented using the control system for working fixtures the K-111 bugger and loader type fixtures arranged at Kielce University of Technology. The main idea of the implemented system is to support the machine operator to control machine working process. Presented procedures and examples concern following cases: reconstruction of the formerly programmed cutting trajectories what usually requires the simultaneous coordination of several hydraulic actuators, automatic generation of cutting tool trajectories, correction of the operator manual control by taking account different limits.

Słowa kluczowe

PL

koparka K-111; maszyny do robót ziemnych; system sterowania osprzętem

EN

excavator K-111; earth mover; steering system

• Wydawca: Wydawnictwo HMR-TRANS Sp. z o.o.
• Czasopismo: Transport Przemysłowy i Maszyny Robocze
• Rocznik: 2009
• Tom: Nr 2
• Strony: 52--60
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz., rys.

Twórcy

autor

Trąmpczyński W.

• Politechnika Świętokrzyska

autor

Płonecki L

• Politechnika Świętokrzyska

autor

Cendrowicz J.

• Politechnika Świętokrzyska

Bibliografia

• [1] Cendrowicz J., Płonecki L.: Regulacja adaptacyjna w systemie sterowania osprzętem koparki hydraulicznej, Wyd. AGH, Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki, Monografie 6/ 2002, s. 67-74.
• [2] Cendrowicz J., Płonecki L.: System sterowania ruchami roboczymi osprzętu koparki hydraulicznej z uwzględnieniem ograniczeń, Problemy Maszyn Roboczych, z. 22/2003, s. 5-14.
• [3] Cendrowicz J., Płonecki L., Sokołowski K., Trąmpczyński W.: O programowaniu ruchów roboczych osprzętu maszyn do robót ziemnych, Przegląd Mechaniczny, nr 1/2006, s. 17-23.
• [4] Cendrowicz J., Płonecki L., Sokołowski K., Trąmpczyński W.: Układy mechatroniczne w systemach sterowania osprzętem maszyn do robót ziemnych, Przegląd Mechaniczny, nr 4/2007, s. 9-13.
• [5] Morecki A., Knapczyk J. I inni: Podstawy robotyki, Teoria i elementy manipulatorów, WNT, Warszawa 1999.
• [6] Płonecki L., Cendrowicz J.: Koncepcja wspomagania operatora podczas sterowania ruchami roboczymi koparki hydraulicznej, X Konferencja „Problemy Rozwoju Maszyn Roboczych”, Zakopane 1997.
• [7] Płonecki L.: Cyfrowe sterowanie osprzętem maszyn do robót ziemnych na przykładzie jednonaczyniowej koparki hydraulicznej, Monografie, Studia, Rozprawy, z. 16, Wydawnictwo Politechniki Świętokrzyskiej, Kielce 1999.
• [8] Płonecki L., Cendrowicz J.: Sterowanie osprzętem jednonaczyniowej koparki hydraulicznej z uwzględnieniem ograniczeń toru narzędzia skrawającego, Hydraulika i Pneumatyka 6/2002, s. 39-42.
• [9] Płonecki L., Cendrowicz J.: Zdalne sterowanie osprzętem koparki hydraulicznej z wykorzystaniem fantomu, Czasopismo Techniczne Mechanika z. 1-M/2005, Wydawnictwo Politechniki Krakowskiej, s. 327-334.
• [10] Spong M.W., Vidyasagar М.: Dynamika i sterowanie robotów, WNT, Warszawa 1997.
• [11] Trąmpczyński W., Płonecki L., Gierulski W., Cendrowicz J., Sokołowski K.: Komputerowy system realizujący energetycznie korzystne trajektorie urabiania rzeczywistym osprzętem typu ładowarka i koparka, Przegląd Mechaniczny, r 2001, s. 17-23.
• [12] Trąmpczyński W., Płonecki L., Cendrowicz J.: Ograniczanie prędkości ruchów osprzętu w komputerowym wspomaganiu operatora koparki, Problemy Maszyn Roboczych 2007, s. 45-53.