Konsola sterowania robotem chirurgicznym Robin Heart

• Autorzy: Nawrat Z. , Dybka W. , Kostka P. , Rohr K.

Warianty tytułu

EN

The control console of surgical robot robin heart

• Konferencja: Konferencja Naukowo-Techniczna Automatyzacja - Nowości i Perspektywy (12 ; 2-4.04.2008 ; Warszawa, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Prezentowana praca przedstawia ideł, analizę funkcjonalną oraz konstrukcję nowatorskiego rozwiązania interfejsu człowiek-maszyna opracowanego dla systemu polskiego telemanipulatora chirurgicznego Robin Heart. Główna idea towarzysząca powstaniu stanowiska operatora-chirurga opiera się na założeniu, że całość konstrukcji odpowiada naturalnej sytuacji pracy chirurga „we wnętrzu pacjenta”. Konsola sterownicza Robin Heart Shell ® wyposażona jest w zadajniki Master dla pozycjonowania dwóch ramion narzędziowych oraz pedały nożne dla sterowania ruchami trzeciego ramienia kamery toru wizyjnego. Dwa monitory umieszczone w centralnej części konsoli przekazują rzeczywisty obraz z pola operacyjnego oraz poprzez panel dotykowy pozwalają na monitoring stanu pacjenta i systemu.

EN

Idea, functional analysis and innovative construction of Man-machine interface designer for polish Tele-manipulator Robin Heart is presented. Main idea is based on the assumptions, that the whole construction corresponds to natural surgeon environment “in the inner of patient body” during operation. Master tools as well as foot pedals are used to control the movements of two surgery tool arms and one robot for vision channel positioning. Real operation view and technical system information with on-line patient’s diagnostic and advisory system are easy and intuitive accessible for surgeon during procedure.

Słowa kluczowe

PL

robot chirurgiczny; konsola Robin Heart Shell; sterowanie robotem

EN

surgical robot; Robin Heart; robot control

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2008
• Tom: R. 12, nr 2
• Strony: 708--717
• Opis fizyczny: CD, Bibliogr. 8 poz., rys.

Twórcy

autor

Nawrat Z.

• Fundacja Rozwoju Kardiochirurgii, Zabrze

autor

Dybka W.

• Fundacja Rozwoju Kardiochirurgii, Zabrze

autor

Kostka P.

• Fundacja Rozwoju Kardiochirurgii, Zabrze
• Politechnika Śląska w Gliwicach, Instytut Elektroniki

autor

Rohr K.

• Fundacja Rozwoju Kardiochirurgii, Zabrze

Bibliografia

• [1] Z. Nawrat: Sztuczne serce: Badania sztucznego serca w Polsce Biocybernetyka i Inżynieria Biomedyczna 2000. Tom 3. Sztuczne narządy. Red. M. Darowski, T. Orłowski, A. Weryński, J. M. Wójcicki Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT Warszawa 2001 s. 99-128.
• [2] Z. Nawrat: Bioinżynieria i informatyka medyczna a postępy kardiochirurgii-programy ekspertowe, symulacje, protezy i roboty. Biocyb. i Inż. Biomed. 2000. Tom 7 Systemy komputerowe i telemetryczne. EXIT Warszawa 2002 s. 524-542
• [3] Z. Nawrat: Perspectives of computer and robot assisted surgery for heart assist pump implantation. 64th ICB Seminar on Assessment and Mechanical Support of Heart & Lungs to be held in Warsaw, Poland, on November 6th-10th 2001 Wyd. Polska Akademia Nauk, Międzynarodowe Centrum Biocybernetyki , Warszawa 2003, s. 130-150
• [4] Z. Nawrat, Z. Małota, P. Kostka, Z. Religa The polish project of telemanipulator for cardiac minimal invasive surgery with preplanning and advisory system - assumptions and actual state of art of RobIn Heart, Artykuł – Międzynarodowy Zjazd Szczecin 2002 MMAR, Konferencja IEEE., s. 917-922
• [5] Z. Nawrat, L. Podsędkowski, K. Mianowski, P. Kostka, Z. Małota, P. Wróblewski, A. Wróblewska, M. Baczyński, E. Jezierski, Z. Religa, Robin Heart 2003 - aktualny stan realizacji prototypu, konferencja Automation 2003, 2-4.04 Warszawa, Wyd. PIAP ISBN 83-914151-6-3, s. 364-378
• [6] Z. Nawrat: Biomateriały w kardiochirurgii. Biocyberenetyka i Inżynieria Biomedyczna 2000. Tom 4 Biomateriały. Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT Warszawa 2003, s. 529-583
• [7] Z. Nawrat: Perspectives of computer and robot assisted surgery for heart assist pump implantation. 64th ICB Seminar on Assessment and Mechanical Support of Heart & Lungs , Warsaw, Poland, on November 6th-10th 2001. Wyd. Polska Akademia Nauk, Międzynarodowe Centrum Biocybernetyki , Warszawa 2003, s. 130-150
• [8] Z. Nawrat; L. Podsędkowski; K. Mianowski; P. Kostka; P. Wróblewski; Z. Małota : Robin Heart-Actual project state of polish telemanipulator dedicated for cardiac surgery.-The Journal of Artificial Organs. Vol 26/no.12,2003/pp. 1115-1119.