Badania symulacyjne i doświadczalne ruchu robota kołowego scout podczas manewru zakręcania

• Autorzy: Trojnacki M. , Dąbek P.

Warianty tytułu

EN

Simulation and experimental research of motion of scout wheeled robot during turning maneuver

• Konferencja: XII Forum Inżynierskiego ProCAx, Kraków 15-17 października 2013 r.
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Praca dotyczy badań ruchu robota mobilnego SCOUT podczas manewru zakręcania. Na początku omówiono konstrukcję robota oraz opracowano model dynamiki. Opisano model symulacyjny robota w pakiecie Matlab/Simulink i zaprezentowano wybrane wyniki badań symulacyjnych ruchu robota. Przedstawiono środowisko badań doświadczalnych robota oraz pokazano wybrane wyniki eksperymentów pomiarowych. W ramach badań symulacyjnych i doświadczalnych wyznaczono m.in. parametry ruchu robota oraz występujące poślizgi kół jezdnych. W celu oceny uzyskanych wyników przyjęto wskaźniki jakości. Na koniec dokonano porównania uzyskanych wyników i przedstawiono wnioski wynikające z przeprowadzonych badań.

EN

The work concerns investigations of motion of the PIAP Scout wheeled mobile robot during turning maneuver. Robot design, dynamics model and implementation of the dynamics model in Matlab/Simulink package are described. Selected results of simulation research of robot motion are presented. Environment of experimental research is described and selected results of empirical experiments are discussed. During simulation and empirical investigations, parameters of motion of the robot and road wheels’ slips are determined. To the end of assessment of the obtained results quality indices are introduced. Finally, the results from both kinds of research are compared and resulting conclusions are given.

Słowa kluczowe

PL

mobilny robot kołowy; modelowanie dynamiki; poślizg kół jezdnych; badania ruchu; badania symulacyjne; badania doświadczalne

EN

wheeled mobile robot; dynamics modeling; wheels’ slip; motion investigations; simulation research; empirical research

• Wydawca: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
• Czasopismo: Mechanik
• Rocznik: 2014
• Tom: R. 87, nr 2CD
• Opis fizyczny: 15 s., Bibliogr. 7 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Trojnacki M.

• Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP

autor

Dąbek P.

• Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP

Bibliografia

• [1] Giergiel J., Kurc K., Cyfrowe modelowanie robota z napędem gąsienicowym, Modelowanie inżynierskie, 12, 2012, 53-60.
• [2] Giergiel J., Kurc K., Mechatronics of the inspective robot, Mechanics and Mechanical Engineering, 10(1), 2006, 56-73.
• [3] Pacejka H.B., Tire and Vehicle Dynamics, 2nd Edition, SAE International and Elsevier 2005.
• [4] Trojnacki M., Analiza wpływu charakterystyk prędkości zadanej na ruch wzdłużny robota mobilnego, Mechanik, 2013(7), 2013, 771-782.
• [5] Trojnacki M., Szynkarczyk P., Andrzejuk A., Tendencje rozwoju mobilnych robotów lądowych (1). Przegląd robotów mobilnych do zastosowań specjalnych, Pomiary Automatyka Robotyka, 2008(6), 2008, 11-14.
• [6] Wołoszczuk A., Andrzejczak M., Szynkarczyk P., Architecture of mobile robotics platform planned for intelligent robotic porter system–IRPS project, Journal of Automation, Mobile Robotics & Intelligent Systems, 1(3), 2007, 59-63.
• [7] PIAP, Mobile robots for counter-terrorism, http://www.antiterrorism.eu, 2013.