Analiza kinematyki manipulatorów na przykładzie robota liniowego o czterech stopniach swobody

• Autorzy: Borowik B.

Identyfikatory

DOI

10.17814/mechanik.2015.7.212

Warianty tytułu

EN

Analysis of manipulator kinematics on the example of a 4-DOF linear robot

• Konferencja: XIX Międzynarodowa Szkoła Komputerowego Wspomagania Projektowania, Wytwarzania i Eksploatacji
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy wyznaczono zadanie proste i odwrotne kinematyki manipulatorów na przykładzie skonstruowanego robota liniowego o czterech stopniach swobody.

EN

In the paper the straight and inverse problem for the developed 4-dof robot have been solved.

Słowa kluczowe

PL

kinematyka robotów; programowanie

EN

kinematic of robots; programming

• Wydawca: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
• Czasopismo: Mechanik
• Rocznik: 2015
• Tom: R. 88, nr 7CD
• Strony: 45--50
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Borowik B.

• Politechnika Częstochowska Instytut Technologii Mechanicznych

Bibliografia

• [1] Davoud Karimi, Mohammad Javad Nategh: Kinematic nonlinearity analysis in hexapod machine tools: Symmetry and regional accuracy of workspace, Mechanism and Machine Theory, Vol. 71, 01.2014, pp. 115-125.
• [2] Yanhui Wei, Shengqi Jian, Shuang He, Zhepeng Wang: General approach for inverse kinematics of nR robot, Mechanism and Machine Theory, Vol.75, 05.2014, pp. 97-106.
• [3] Jaemin Lee, Nicolas Mansard, Jaeheung Park: Intermediate Desired Value Approach for Task Transition of Robots in Kinematic Control, IEEE Transactions on Robotics, Vol. 28, 11.2012, pp. 1260-1277.
• [4] Słota A., Domka M.: Programowanie skoordynowanych ruchów robotów na przykładzie robotów ABB i Fanuc, Pomiary, Automatyka, Robotyka, nr 2/2010, s. 635-644.
• [5] http://cncmaster.org/sites/default/files/files/4axisTB6560-en.pdf
• [6] Majchrzak E., Mochnacki B.: Metody numeryczne, Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, Gliwice 1994.
• [7] Barczyk J., Jarzębski B.: Robotyzacja pakowania. Problemy i rozwiązania, Pomiary, Automatyka, Robotyka, nr 5/2004, s. 13-16.