Podział ścieżek grupy pojazdów Dubinsa na maksymalne sektory o stałej relacji konfliktu

• Autorzy: Janiec Ł. , Dulewicz P. , Roszkowska E.

Warianty tytułu

EN

Path partition into maximal sectors of constant conflict relation for a group of Dubins cars

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł przedstawia metodę podziału ścieżek robotów mobilnych na maksymalne sektory o stałej relacji konfliktu, będące podstawą syntezy dyskretnego zdarzeniowego modelu koordynacji ruchu robotów we współdzielonej przestrzeni 2D. Opracowany algorytm dotyczy klasy robotów typu samochód Dubinsa, tzn. ma zastosowanie do ścieżek zbudowanych z odcinków oraz łuków okręgu, i oparty jest na podejściu Split and Merge.

EN

The paper presents a method of mobile robot path partitioning into maximal sectors of constant conflict relation, that constitute the basis of a DES model for the coordination of multiple mobile robots sharing common work space 2D. The proposed algorithm employs the Split and Merge approach, and has been developed for the Dubins-car class of mobile robots, that is, it can be applied to paths composed of line segments and circular arcs.

Słowa kluczowe

PL

robot mobilny; ruch robota; planowanie ruchu; planowanie działań; planowanie zachowań; relacja konfliktu

EN

mobile robot; robot motion; traffic planning; action plan; behavior planning; conflict relation

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2018
• Tom: z. 196
• Strony: 263--272
• Opis fizyczny: Bibliogr. 13 poz.., rys., wykr.

Twórcy

autor

Janiec Ł.

• Katedra Cybernetyki i Robotyki, Wydział Elektroniki, Politechnika Wrocławska

autor

Dulewicz P.

• Katedra Cybernetyki i Robotyki, Wydział Elektroniki, Politechnika Wrocławska

autor

Roszkowska E.

• Katedra Cybernetyki i Robotyki, Wydział Elektroniki, Politechnika Wrocławska

Bibliografia

• [1] M. Cap et al. Prioritized planning algorithms for trajectory coordination of multiple mobile robots. IEEE Trans. on Atomation Sci. and Eng., 2015, s. 835-849.
• [2] V. Digani et al. Ensemble coordination approach in multi-AGV systems applied to industrial warehouses. IEEE Trans. on Aut. Sci. and Eng., 2015, s. 922-934.
• [3] L. E. Dubins. On plane curves with curvature. Pacific Journal of Mathematics, 1961, wolumen 11, numer 2, s. 471-481.
• [4] A. Giese. A comprehensive, step-by-step tutorial on computing dubin's curves. https://gieseanw.files.wordpress.com/2012/10/dubins.pdf.
• [5] S. La Valle, S. A. Hutchinson. Optimal motion planning for multiple robots having independent goals. IEEE Trans. Robotics & Automation, 1998, s. 912-925.
• [6] S. M. La Valle. Planning Algorithms. Cambridge University Press 2006.
• [7] J. Lygeros, D. N. Godbole, S. Sastry. Verified hybrid controllers for automated vehicles. IEEE Trans. on Automatic Control, 1998, wolumen 14, s. 912-925.
• [8] T. Pavlidis, S. L. Horowitz. Segmentation of plane curves. IEEE Transactions on Computers, 1974, wolumen 8, s. 860-870.
• [9] S. A. Reveliotis, E. Roszkowska. Conflict resolution in free-ranging multivehicle systems: A resource allocation paradigm. IEEE Trans. on Robotics, 2011, numer 2 s. 283-296.
• [10] E. Roszkowska. Provably correct closed-loop control for multiple mobile robot systems. In: IEEE Int. Conf. Robot. Automat., ICRA'05. 2005, s. 2810-2815.
• [11] E. Roszkowska. Hybrid motion control for multiple mobile robot systems. Archives of Control Sciences, 2018. W druku.
• [12] K. Tchoń et al. Manipulatory i roboty mobilne. Akademicka Oficyna Wydawnicza PLJ, Warszawa 2000.
• [13] R. van de Molengraft, M. Beetz, T. Fukuda. Robot challenges: Toward development of verification and synthesis techniques. IEEE Robotics & Automation Magazine, 2011, wolumen 18, numer 3. Special issue on "Ensuring Correct Behavior. Formal Methods for Hardware and Software Systems".

Uwagi

PL

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2019).