Zastosowanie regulacji typu PID i FPD do sterowania zespołem okrętowym pojazd podwodny - ładunek

• Autorzy: Szymak P.

Warianty tytułu

EN

Using of PID and FPD controllers to control of the ship unit underwater vehicle - charge

• Konferencja: Międzynarodowa Konferencja Naukowe Aspekty Bezpilotowych Aparatów Latających (2; 10-12.05.2006; Kielce-Cedzyna, Poland)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W trakcie realizacji różnych zadań inspekcji podwodnej bardzo często pojazd podwodny wykorzystywany jest do przenoszenia różnego rodzaju ładunków, np. w czasie realizacji misji przeciwminowej zdalnie sterowany pojazd podwodny typu „Ukwiał” używany jest do przenoszenia ładunku niszczącego. W tym przypadku pojazd podwodny wraz z przenoszonym ładunkiem stanowią specyficzny zespól okrętowy. W niniejszym artykule omówiono wybrane problemy pojawiające się w przypadku sterowania wspomnianym zespołem okrętowym. Dla potrzeb jego sterowania proponuje się wykorzystać regulator klasyczny PID oraz regulatory oparte na metodach logiki rozmytej, czyli FPD (ang. fuzzy proportional-derivative action controller).

EN

During the realization of different underwater inspection's tasks, an underwater vehicle is very often used to transfer different kind of charges, e.g. during the realization of antimine mission, remotely operated vehicle “Ukwial” is used to transfer destructive charge. In this case an underwater vehicle and transferred charge are specific ship unit. In this paper, it has been presented selected problems in case of the control this ship unit. For the purpose of its control, it has been proposed using of classic controller PID and controllers based on fuzzy logic method - fuzzy proportional-derivative action controller.

Słowa kluczowe

PL

zespół okrętowy; pojazd podwodny; sterowanie rozmyte

EN

ship unit; underwater vehicle; fuzzy control

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Świętokrzyskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Politechniki Świętokrzyskiej. Nauki Techniczne
• Rocznik: 2006
• Tom: Z. 1 [II Międzynarodowa Konferencja Naukowe Aspekty Bezpilotowych Aparatów Latających]
• Strony: 365--371
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., rys., wykr., wzory

Twórcy

autor

Szymak P.

• Akademia Marynarki Wojennej, Instytut Podstaw Techniki, ul. Śmidowicza 69, PL - 81 103 Gdynia

Bibliografia

• 1. Fossen T. I., Guidance and Control of Ocean Vehicles. John Wiley & Sons Ltd., 1994.
• 2. Kitowski Z., Szymak P., Modelowanie ruchu sterowanego automatycznie obiektu podwodnego. Prace Naukowe Politechniki Radomskiej, Nr 2(20), Radom 2004.
• 3. Szymak P., Wykorzystanie metod sztucznej inteligencji dla sterowania pojazdem podwodnym w inspekcji obiektów oceanotechnicznych. Rozprawa doktorska, Akademia Marynarki Wojennej, Gdynia 2004.
• 4. Szymak P., Wybrane aspekty sterowania zespołem okrętowym pojazd podwodny-ładunek. Zeszyty Naukowe AMW nr 2/2004, Gdynia 2004.
• 5. Szymak P., Symulacja komputerowa systemu automatycznego sterowania pojazdem podwodnym po zadanym torze. Zeszyty Naukowe Politechniki Świętokrzyskiej seria Mechanika, Kielce 2004, s. 311-316.

Uwagi

PL

Praca naukowa finansowana ze środków Komitetu Badań Naukowych w latach 2005-2006 jako projekt badawczy