Sterowanie plotera w kartezjańskim układzie XY

• Autorzy: Nowacki Wiktor , Wiczyński Grzegorz

Identyfikatory

DOI

10.21008/j.1897-0737.2023.108.0005

Warianty tytułu

EN

Plotter control in the cartesian XY coordinates

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono zagadnienie sterowania końcówką roboczą dwuosiowego manipulatora w standardowym układzie kartezjańskim. Omówiono możliwość wykonania ruchu point-to-point oraz interpolacji pewnych geometrii tak, aby możliwy był ruch robota wzdłuż określonej trajektorii. Równania matematyczne zaimplementowano na sterowniku z mikrokontrolerem STM32 i przeprowadzono testy na fizycznym urządzeniu, dla którego omówiono konstrukcję mechaniczną oraz istotne aspekty elektroniczne, szczególnie te dotyczące sterowania silnikami i obsługi enkoderów kwadraturowych.

EN

This paper shows basic method of control end-effector for a two-axis manipulator in a standard Cartesian system. The possibility of performing point-to-point motion and interpolating geometric data for possibility of performing electrical motion for specific trajectories was discussed. Mathematical equations implemented on controllers with an STM32 microcontroller and tested on a physical controller. Mechanical details were presented, and important electronic aspects were discussed, especially those regarding motor control and operation of quadrature encoders.

Słowa kluczowe

PL

układ kartezjański; ploter; trajektoria; interpolacja; manipulator

EN

cartesian coordinates; plotter; trajectory; interpolation; manipulator

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej
• Czasopismo: Poznan University of Technology Academic Journals. Electrical Engineering
• Rocznik: 2023
• Tom: No. 108
• Strony: 55--64
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz., rys.

Twórcy

autor

Nowacki Wiktor

• Politechnika Poznańska

autor

Wiczyński Grzegorz

• Politechnika Poznańska

Bibliografia

• [1] Bilski P., Teoria sterowania – podstawy, https://www.elektro.info.pl/artykul/automatyka/1489,teoria-sterowania-podstawy – dostęp 01.09.2023.
• [2] Creating Better Collision-Free Trajectory for Robot Motion Planning by Linearly Constrained Quadratic Programming, https://www.frontiersin.org/articles/10.3389/fnbot.2021.724116/full – dostęp 02.09.2023.
• [3] Rodzaje robotów przemysłowych i ich zastosowanie, https://www.ebmia.pl/wiedza/porady/automatyka-porady/rodzaje-robotow-przemyslowych/ – dostęp 02.09.2023.
• [4] Sensing Robots Developed to Monitor Patients, https://www.medicaldesignbriefs.com/component/content/article/mdb/insiders/mr/stories/38807 – dostęp 04.09.2023.
• [5] Sample treatment platform for automated integration of microextraction techniques and liquid chromatography analysis, https://www.researchgate.net/publication/331188215_Sample_treatment_platform_for_automated_integration_of_microextraction_techniques_and_liquid_chromatography_analysis – dostęp 04.09.2023.
• [6] Robotic Pruner Ready to Cut Down Production Problems in Apple Orchards, https://www.globalagtechinitiative.com/market-watch/robotic-pruner-ready-to-cut-down-production-problems-in-apple-orchards/ – dostęp 04.09.2023.
• [7] Z. Liu, W. Lin, X. Yu, J. J. Rodríguez-Andina and H. Gao, Approximation-Free Robust Synchronization Control for Dual-Linear-Motors-Driven Systems With Uncertainties and Disturbances, in IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 69, no. 10, pp. 10500-10509, Oct. 2022, doi: 10.1109/TIE.2021.3137619.
• [8] XY Gantries & Cartesian Robots by drylin®, https://www.igus.com/info/xy-gantry – dostęp 09.09.2023.
• [9] Nota katalogowa układów serii STM32F103x8, https://www.st.com/resource/en/datasheet/stm32f103c8.pdf – dostęp 09.09.2023.
• [10] Nota katalogowa HAT-MDD10 10Amp DC Motor Driver for Raspberry Pi, https://docs.google.com/document/d/19JLDnzU0y-9FKH4ZXm0lk4xtMJKtaKTDBT5ulGgj8UI/view – dostęp 09.09.2023.
• [11] Wyciąg z katalogu silników szczotkowych firmy Maxon, https://www.maxongroup.com/medias/sys_master/root/8821063221278/16-228-EN.pdf – dostęp 09.09.2023.
• [12] Wyciąg z katalogu enkoderów dedykowanych silnikom Maxon https://www.maxongroup.com/medias/sys_master/root/8883965493278/EN-21-478.pdf – dostęp 09.09.2023.