Zastosowanie wyników analizy obrazów do korekty układu odniesienia obiektu w zrobotyzowanym gnieździe obróbczym

• Autorzy: Burghardt A. , Kurc K. , Szybicki D. , Obal P.

Warianty tytułu

EN

Application of image analyze results to correction of the object coordinate system in the robotic systems

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W ostatnich latach silnie poszerza się spektrum wykorzystania robotów w ślusarskich w procesach obróbczych. Zastosowanie robotów wymaga powtarzalności geometrii i zdefiniowania pozycji i orientacji obrabianych detali. Jeżeli nie ma możliwości zapewniania wystarczającej powtarzalności lub programowanie skomplikowanych trajektorii przeprowadzane jest metodą offline, koniecznie jest zastosowanie układów korekcji ścieżki, takich jak np. system wizyjny. W pracy przedstawiono stanowisko składające się z systemu wizyjnego, pozycjonera oraz robota przemysłowego. Wygenerowana trajektoria robota w układzie odniesienia obiektu może być przemieszczana zgodnie z wektorem translacji i rotacji otrzymywanym na podstawie pomiaru dokonywanego z zastosowaniem systemu wizyjnego. Działanie zaproponowanego rozwiązania zostało zweryfikowane na obiekcie rzeczywistym.

EN

In recent years there has been an increase of the use of robots for locksmith technological processes. It requires repeatability of the geometry and proper settings of a workpiece. If it is not possible to provide sufficient repeatability or programming of complicated trajectories is performed offline, it is essential to use path correction systems, such as the vision system. In the article a station with a vision system, positioner and industrial robot was presented. The generated trajectory of the robot in the object reference system can be moved according to the translation and rotation vector obtained from the measurement of the vision system. Received solution has been verified on a real object.

Słowa kluczowe

PL

robotyka przemysłowa; system wizyjny; adaptacja ścieżki robota

EN

industry robotics; vision system; robot trajectory adaptation

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej. Oddział Gliwice
• Czasopismo: Modelowanie Inżynierskie
• Rocznik: 2017
• Tom: T. 34, nr 65
• Strony: 11--18
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz.

Twórcy

autor

Burghardt A.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska

autor

Kurc K.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska

autor

Szybicki D.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska

autor

Obal P.

• Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Politechnika Rzeszowska

Bibliografia

• 1. Burghardt A., Muszyńska M., Jagiełowicz-Ryznar C., Żylski W.: Aplikacja systemu wizyjnego do automatycznej adaptacji trajektorii narzędzia. W: XIV Konferencja Automatyzacji i Eksploatacji Systemów Sterowania i Łączności, ASMOR 2013, Jastrzębia Góra, 9-11 października 2013, (materiały pokonferencyjne), s. 57-62.
• 2. Burghardt A., Szybicki D., Gierlak P., Kurc K., Muszyńska M.: Robotic automation of the turbo-propeller engine blade grinding process. DYNAMICAL SYSTEMS, Mechatronics and Life Sciences,2015, p. 121-130.
• 3. Burghardt A., Szybicki D., Kurc K., Muszyńska M.: Optimization of process parameters of edge robotic deburring with force control. “International Journal of Applied Mechanics and Engineering” 2016, vol.21, No.4, p. 987-995, DOI: 10.1515/ijame-2016-0060.
• 4. Chen Y., Dong F.: Robot machining: recent development and future research issues. “The International Journal of Advanced Manufacturing Technology” 2013, p. 1-9.
• 5. Gierlak P., Burghardt A., Szybicki D., Szuster M., Muszyńska M.: On-line manipulator tool condition monitoring based on vibration analysis. “Mechanical Systems and Signal Processing” 2017, 89, p. 14-26.
• 6. Horn K., Berthold P.: Robot vision. MIT Press, 1986.
• 7. Jain R., Kasturi R., Schunck B. G.: Machine vision. New York: McGraw-Hill, 1995.
• 8. Kuss A., Drust M., Verl A.: Detection of workpiece shape deviations for tool path adaptation in robotic deburring systems. “Procedia CIRP” 2016, 57, p. 545-550.
• 9. Muszyńska M., Burghardt A., Kurc K., Szybicki D.: Verification hybrid control of a wheeled mobile robot and manipulator. “Open Engineering” 2016, Vol. 6, Iss. 1, p. 64–72. DOI: 10.1515/eng-2016-0007.
• 10. Sioma A.: Programowanie systemów wizyjnych w środowisku IVC Studio [Programming of vision systems in the IVC Studio environment]. Katowice: Wyd. Kolumb, Katowice, 2010.

Uwagi

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2018).