Odporna kinematyka odwrotna w konfiguracjach osobliwych

• Autorzy: Dulęba Ignacy

Warianty tytułu

EN

Robust inverse kinematics at singular configurations

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W referacie przedstawiono zasady konstrukcji odpornych algorytmów kinematyki odwrotnej w konfiguracjach osobliwych i ich otoczeniu, uzasadniające także klasyczny algorytm odpornej odwrotności. Zaproponowano sposób addytywny i multiplikatywny wprowadzania poprawki do macierzy źle uwarunkowanej, by przywrócić jej dobre uwarunkowanie.

EN

In this paper additive and multiplicative methods of making inverse kinematics robust at (or around) singular configurations were presented. The methods are provable good and as special case cover also the literature robust inverse kinematics method. A clear advantage of robust methods is their independence on the cornak of singularities and simplicity in implementation.

Słowa kluczowe

PL

kinematyka; dynamika; konfiguracja osobliwa

EN

kinematics; dynamics; singular configuration

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2022
• Tom: z. 197, t. 1
• Strony: 5--10
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., rys.

Twórcy

autor

Dulęba Ignacy

• Katedra Cybernetyki i Robotyki, Politechnika Wrocławska

Bibliografia

• 1. I. Dulęba. Channel algorithm of transversal passing through singularities for nonredundant robot manipulators. In: IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation. Proceedings, San Francisco, CA, 2000, s. 1302-1307.
• 2. A. A. Maciejewski, C. Klein. The singular value decomposition: Computation and applications to robotics. Int. Journal of Robotics Research, 1989, wolumen 8, s. 63-79.
• 3. Y. Nakamura. Advanced Robotics: Redundancy and Optimization. Addison-Wesley 1991.
• 4. A.G. Ratajczak, J.E. Ratajczak, K. Tchoń. Task-priority motion planning of underactuated systems: an endogenous configuration space approach. Robotica, 2010, wolumen 28, numer 6, s. 885-892.
• 5. M. Spong, M. Vidyasagar. Robot Dynamics and Control. Cambridge, MIT Press. 1989.
• 6. K. Tchoń, J.E. Ratajczak. Singularities of holonomic and non-holonomic robotic systems: a normal form approach. Journal of the Franklin Institute, 2021, wolumen 358, numer 15, s. 7698-7713.

Uwagi

PL

Opracowanie rekordu ze środków MEiN, umowa nr SONP/SP/546092/2022 w ramach programu "Społeczna odpowiedzialność nauki" - moduł: Popularyzacja nauki i promocja sportu (2022-2023).