Isfar 2 - eksploracyjny robot podwodny klasy H-ROV

• Autorzy: Biegański W. , Ceranka J. , Kasiński A.

Warianty tytułu

EN

Isfar 2 - a H-ROV class exploration robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł opisuje konstrukcję mechaniczną oraz system sterowania robota podwodnego Isfar 2, zaprojektowanego do wykonania misji eksploracyjnych i ratowniczych w akwenach śródlądowych. Opisany został system napędowy pojazdu, czujniki wewnętrzne oraz kanały percepcji. Krótko scharakteryzowane zostało również środowisko pracy robota oraz jego wpływ na proces projektowania poszczególnych podzespołów.

EN

The article describes the mechanical construction and the architecture of the control system of the underwater robot Isfar 2. The robot is designed and built to conduct exploration and rescue missions in inland waters. The drive system together with sensory equippment and channels of percepction was introduced. A brief description of the underwater environment including water optics and acoustics that influence the design process of the robot was also briefly outlined.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot eksploracyjny; robot ratowniczy; Isfar 2; robot podwodny; H-ROV

EN

robotics; exploration robot; rescue robot; Isfar 2; underwater robot; H-ROV

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2014
• Tom: z. 194, t. 1
• Strony: 97--108
• Opis fizyczny: Bibliogr. 15 poz., rys.

Twórcy

autor

Biegański W.

• Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej, Politechnika Poznańska

autor

Ceranka J.

• Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej, Politechnika Poznańska

autor

Kasiński A.

• Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej, Politechnika Poznańska

Bibliografia

• [1] R. J. Davies-Colley et al., Colour and Clarity of Natural Waters. Science and Management of Optical Water Quality, The Blackburn Press, Hamilton, New Zealand, 1993
• [2] J. Dera, Fizyka Morza, Wydawnictwo Naukowe PWM, Warszawa 2003 .
• [3] W. Biegański, J. Ceranka and A. Kasiński, Design, control and applications of the underwater robot Isfar, Journal of Automation, Mobile Robotics and Intelligent Systems, 02, 2011, pp. 60-65 .
• [4] J. Ceranka, A. Kasiński, Magnetic coupling design in the powertrain of an underwater vehicle, Przegląd Elektrotechniczny, 08/20013, pg. 187-190
• [5] P. Creven, G. Wahba, Smoothing noisy data with spline function number, Math, 31, pp. 377-403,1979 .
• [6] Z. Młynarczyk, A. Ren-Kurc, Mathematical modelling of the velocity and intensity of water discharge in a river chanel, Quaternary Studies in Poland, Special issue, 263-268, 1999 .
• [7] Yonnet Y. P., Permanent magnet bearings and couplings, IEEE Transactions on Magnetics, 17(1) 1981, pp. 1169-1173 .
• [8] L. Beker, R. Kaczyński, Fotografia i fotogrametria podwodna, Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa 1985.
• [9] A. Olejnik, Metodyka poszukiwań zatopionych obiektów w warunkach morskich i śródlądowych z zastosowaniem pojazdów bezzałogowych, PHR, Nr 2 (11), 2005
• [10] J. Janczukowicz, Ewolucja metod poszukiwań podwodnych, PHR, Nr 3 (16), 2006
• [11] O. Chocron, H. Mangel, Reconfigurable magnetic-coupling thrusters for Agile AUVs, proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2008, pp. 3172-3177
• [12] W. Bieganski, A. Kasinski, Image Acquisition in an Underwater Vision System with NIR and VIS Illumination, Computer Science & Information Technology Volume 4, Number 1, 2014
• [13] J. Brauers, N. Schulte, T. Aach, Multispectral Filter- Wheel Cameras: Geometric Distortion Model and Compensation Algorithms, IEEE Transactions on mage Processing. Vol. 17, Issue 12, 2008, pp. 2368-2380
• [14] A. D. Jassby et al., Origins and Scale Dependence of Temporal Variability in the Transparency of Lake Tahoe, California-Nevada, Limnology and Oceanography 44(2), 1999, pp. 282-294
• [15] E. Kaltenbacher, E.T. Steimle, R.H. Byrne, A compact, in-situ, spectrophotometric sensor for aqueous environments: design and applications, Proceedings of the 2000 International Symposium on Underwater Technology, pp. 41-45, 2000