Wykonanie badań modalnych robota-frezarki typu „tripod”

• Autorzy: Bednarz J. , Lisowski W.

Warianty tytułu

EN

Modal analysis of a milling robot of the tripod structure

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł dotyczy eksperymentalnych badań własności dynamicznych mechanizmów. Przedstawiono procedurę i wyniki badań modalnych manipulatora o 3 translacyjnych osiach ruchu i zamkniętej strukturze kinematycznej typu „tripod”. Wyznaczono wartości częstotliwości drgań własnych, postacie drgań własnych, oraz podatność dynamiczną w wybranych punktach manipulatora. Osiągnięte wyniki stanowiły podstawę do oceny konstrukcji manipulatora pod względem wrażliwości na powstawanie drgań w czasie ruchu.

EN

Paper concerns experimental testing of dynamic properties of mechanisms. A procedure and results of modal testing of a tripod manipulator of 3 translational motion axes and closed-loop kinematic chain were presented. Basing on the recorded experimental results natural frequencies, mode shapes and dynamic compliance at selected points were determined. The achieved results formed a base for assessment of the manipulator design’s susceptibility to vibration excitation during motion.

Słowa kluczowe

PL

manipulator tripod; tripod; drgania; własności dynamiczne elementów maszyn

EN

tripod manipulator; vibrations; dynamic properties of machine elements

• Wydawca: Instytut Naukowo-Wydawniczy "SPATIUM". sp. z o.o.
• Czasopismo: Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
• Rocznik: 2017
• Tom: R. 18, nr 12
• Strony: 734--737, CD
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., il., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Bednarz J.

• AGH Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica, Katedra Robotyki i Mechatroniki, al. Mickiewicza 30, 30-059 Kraków

autor

Lisowski W.

• AGH Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica, Katedra Robotyki i Mechatroniki, al. Mickiewicza 30, 30-059 Kraków

Bibliografia

• 1. Uhl T., Lisowski W, Bojko T., J. Ród, Modelling and identification of robotic joints model. Proceedings of the IFToMM 9 World Congress on Theory of Machines and Mechanisms, str. 2086-2089. Wydawnictwo Politecnico di Milano, 1995.
• 2. Haylen W., Lammens S., Sas P., Modal Analysis Theory and Practice, KU Leuven, 1997.
• 3. Uhl T., Lisowski W., Kurowski P., In-operation modal analysis and its application, Wydawnictwo Katedry Robotyki i Mechatroniki AGH, 2001.
• 4. Tsai L.-W., Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators, Wiley, 1999.
• 5. Petko M., Karpiel G., Kobus K., Frezarka pięcioosiowa na bazie robota hybrydowego - Forum Narzędziowe Oberon, s. 22–24; nr 6, 2013.

Uwagi

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2018)