Egzoszkielety – notacja Denavita Hartenberga

• Autorzy: Głowiński S. , Pecolt S.

Warianty tytułu

EN

Exoskeletons – the Denavit Hartenberg convention

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono koncepcję budowy egzoszkieletu kończyny górnej o 9 stopniach swobody (9 DoF). Opracowano kinematykę prostą egzoszkieletu przy wykorzystaniu notacji Denavita – Hartenberga (DH) z określeniem parametrów DH wraz z implementacją w pakiecie MATLAB.

EN

This paper is focused on modeling of arm exoskeleton in the form of 9 DoF open kinematic chain. The Denavit Hartenberg convention with parameters was used to describe exoskeleton kinematic chain. Parameters DH were implemented to MATLAB package.

Słowa kluczowe

PL

egzoszkielet; kończyna górna; kinematyka; notacja Denavita-Hartenberga; MATLAB

EN

exoskeleton; arm; kinematics; Denavit Hartenberg convention; MATLAB

• Wydawca: Instytut Naukowo-Wydawniczy "TTS" Sp. z o.o
• Czasopismo: TTS Technika Transportu Szynowego
• Rocznik: 2012
• Tom: R. 19, nr 9
• Strony: 233--240, CD
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz.

Twórcy

autor

Głowiński S.

• Politechnika Koszalińska, Zakład Mechatroniki i Mechaniki Stosowanej

autor

Pecolt S.

• Politechnika Koszalińska, Zakład Mechatroniki i Mechaniki Stosowanej

Bibliografia

• 1. Crowell H.P.: Human Engineering Design Guidelines for a Powered Full Body Exoskeleton, Army Research Laboratory, ARL-TN-60, 1995.
• 2. Davies D.V. , Davies F: Gray’s Anatomy, 33 ed. Green & Co Ltd., 1962.
• 3. Hartenberg R.S, Denavit J.: A kinematic notation for lower pair mechanisms based on matrices, Journal of Applied Mechanics, vol. 77, pp. 215–221, June 1955.
• 4. Heimann B., Gerth W., Popp K.: Mechatronika, Komponenty, metody, przykłady, Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa 2001.
• 5. Jazar R.N., Theory of Applied Robotics, Kinematics, Dynamics and Control, Springer, 2007.
• 6. Jezierski E.: Dynamika robotów, Wydawnictwa Naukowo – Techniczne, Warszawa, 2006.
• 7. Kozłowski K., Dutkiewicz P., Wróblewski W.: Planowanie zadań i programowanie robotów, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, 1999.
• 8. Pons J.: Wearable robots: Biomechatronic exoskeletons, John Willey and Sons, USA, 2008.