Wykrywanie roślinności i przeszkód wodnych w otoczeniu pojazdu bezzałogowego

• Autorzy: Typiak A.

Warianty tytułu

EN

Detection of vegetation and water obstacles in surroundings

• Konferencja: Konferencja Naukowo-Techniczna Automatyzacja - Nowości i Perspektywy (12 ; 2-4.04.2008 ; Warszawa, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W referacie przedstawiono wyniki prac doświadczalnych nakierowanych na wykrywanie zielonej roślinności i przeszkód wodnych w otoczeniu pojazdu bezzałogowego. Do wykrywania roślinności stosowano analizę obrazów wideo poprzez dokonanie ich segmentacji, klasyfikacji obiektów i segmentację poprzez zastosowanie działu wodnego. Do wykrywania przeszkód wodnych wykorzystywano kamery kolorowe i LADAR.

EN

Results experimental research focusing on detect vegetation and water obstacles in surroundings of unmanned vehicle are presented. To detect vegetation analysis video images through their segmentation, objects classification, and segmentation through watershed using is applying. To water obstacles detect color video camera and laser telemeter are used.

Słowa kluczowe

PL

pojazd bezzałogowy; przeszkody wodne; kamera kolorowa; ladar

EN

water obstacle; laser telemeter; color video camera; unmanned ground vehicle

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2008
• Tom: R. 12, nr 2
• Strony: 451--458
• Opis fizyczny: CD, Bibliogr. 11 poz., rys.

Twórcy

autor

Typiak A.

• Wojskowa Akademia Techniczna

Bibliografia

• [1] Baten S.: Autonomous road and contour following with a tracked vehicle. SPIE Conference Unmanned Ground Vehicle Technology II, Orlando, FL, April 2000.
• [2] Bellutta P., Mandchi R., Matthies L., Owens K., Rankin A.: Terrain perception for Demo III. Intelligent Vehicles Symposium, Dearborn, MI, 2000.
• [3] Coulson K. L.: Polarization and Intensity of Light in the Atmosphere. A. Deepak Publishing, 1988.
• [4] Green R. O., Dozier J.: Measurement of the spectral absorption of liquid water in melting snow with an imaging spectrometer. Proceedings of the 1995 AVIRIS Workshop.
• [5] Macedo J., Manduchi R., Matthies L.: Ladar-based discrimination of grass from obstacles for autonomous navigation. Seventh International Symposium of Experimental Robotics (ISER), Honolulu, HI, 2000.
• [6] Matthies L., Bellutta P., McHenry M.: Detecting Water Hazards for Autonomous Off-Road Navigation. SPIE Conference Unmanned Ground Vehicle Technology, Orlando. 2003.
• [7] Rankin A., Bergh C., Goldber S., Bellutta P., Huertas A., Matthies L.: Passive perception system for day/night autonomous off-road navigation. SPIE Defense and Security Symposium: Unmanned Ground Vehicle Technology VI Conference, Orlando, 2005.
• [8] Rankin A., Huertas A., Matthies L.: Evaluation of Stereo Vision Obstacle Detection Algorithms for Off-Road Autonomous Navigation. 32nd AUVSI Symposium on Unmanned Systems, Baltimore. 2005
• [9] Rankin A., Matthies L.: Daytime Water Detection by Fusing Multiple Cues for Autonomous Off-Road Navigation. 24th Army Science Conference, Orlando. 2004
• [10] Shoemaker C. M., Bornstein J. A.: Overview and update of the Demo III Experimental Unmanned Vehicle program. SPIE Conference Unmanned Ground Vehicle Technology, Orlando, FL, 2000.
• [11] Thomanek F., Dickmanns E. D.: Autonomous road vehicle guidance in normal traffic. ACCV. 1995.