Odsprzęganie wejściowo-wyjściowe satelity typu free-floating z manipulatorem planarnym

• Autorzy: Domski W. , Mazur A.

Warianty tytułu

EN

Input-output decoupling for a free-floating satellite with a manipulator

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Praca prezentuje wyniki otrzymane podczas symulowania zachowania satelity typu free-ftoating z wykorzystaniem metody odsprzęgania wejściowo-wyjściowego. Obiektem badań jest satelita bez napędu ze sztywnym manipulatorem o dwóch obrotowych stopniach swobody. W pracy rozważono przypadek płaski, gdy ruch satelity wykonywany jest w jednej płaszczyźnie. Ponadto, podczas modelowania dynamiki obiektu wykorzystano dwa różne podejścia. Pierwsze z nich jest standardowe, gdzie zarówno w jawny sposób występują równania satelity, jak i manipulatora. Natomiast drugie podejście tzw. "ze zwiniętą bazą" w efekcie daje równania dynamiki, gdzie w jawny sposób nie występują zmienne bazy. Porównanie otrzymanych wyników zostało szczegółowo omówione. Pokazano, że obydwa podejścia dają te same wyniki z dokładnością do błędów numerycznych i przyjętych założeń .

EN

This work presents result acquired during simulation studies of a free-floating satellite behaviour with input-output decoupling approach. The research object is a free-floating satellite with 2 DoF rigid planar manipulator. In this work a planar movement was only investigated where satellite is moving only in a single plane. Moreover, during modelling dynamics of the object two approaches were implemented. First approach is a standard one where satellite's and manipulator's state is explicitly presents. While the second approach is called "with rolled base" which finally gives dynamics where base state is implicit. Comparison of the results was discussed in detail and it was shown that those two approaches give the same results to the nearest numerical errors and additional assumptions.

Słowa kluczowe

PL

robotyka kosmiczna; manipulator; odsprzęganie; satelita

EN

space robotics; manipulator; decoupling; satellite

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2018
• Tom: z. 196
• Strony: 75--86
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., wykr.

Twórcy

autor

Domski W.

• Katedra Cybernetyki i Robotyki, Politechnika Wrocławska, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław

autor

Mazur A.

• Katedra Cybernetyki i Robotyki, Politechnika Wrocławska, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław

Bibliografia

• [1] Wei Cheng, Liu Tianxi, Zhao Yang. Grasping strategy in space robot capturing floating target. Chinese Journal of Aeronautics, 2010, wolumen 23, numer 5, s. 591-598.
• [2] M. Kanazaki, Y. Yamada, M. Nakamiya. Trajectory optimization of a satellite for multiple active space debris removal based on a method for the traveling serviceman problem. In: 2017 21st Asia Pacific Symposium on Intelligent and Evolutionary Systems (IES). Proceedings, Nov, 2017, s. 61-66.
• [3] X. Li et al. Guidance strategy design for space debris removal using fractionated spacecraft. In: 2016 IEEE Chinese Guidance, Navigation and Control Conference (CGNCC). Proceedings, Aug, 2016, s. 264-270.
• [4] T. Rybus, K. Seweryn. Application of Rapidly-exploring Random Trees (RRT) algorithm for trajectory planning of free-floating space manipulator. In: 2015 10th International Workshop on Robot Motion and Control (RoMoCo). Proceedings, July, 2015, s. 91-96.
• [5] B. Siciliano, O. Khatib. Springer Handbook of Robotics. Springer-Verlag New York, Inc. 2007.
• [6] Y. Umetani, K. Yoshida. Workspace and manipulability analysis of space manipulator. In: Trans. of the Society of Instrument and Control Engineers. Proceedings, 2001. wolumen E-1, s. 116-123.

Uwagi

PL

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2019).