Budowa mapy otoczenia z wykorzystaniem grupy robotów mobilnych

• Autorzy: Jaskot K. , Knapik K.

Identyfikatory

DOI

10.12915/pe.2014.12.07

Warianty tytułu

EN

Building the environment map using the group of mobile robots

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł opisuje sposób wykorzystania grupy robotów mobilnych do budowania mapy otoczenia. Przedstawiona została konstrukcja użytych robotów mobilnych oraz opisano zastosowane algorytmy budowania mapy otoczenia. Zaprezentowano wyniki działania algorytmów w rzeczywistym środowisku.

EN

The article describes how to use a group of mobile robots to build a map of the environment. Presents the design of mobile robots used and describes the algorithms to build the map of the environment. Presented the results of the algorithms in a real environment.

Słowa kluczowe

PL

roboty mobilne; czujniki; algorytmy; mapa otoczenia

EN

mobile robots; sensors; algorithms; environmental map

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Przegląd Elektrotechniczny
• Rocznik: 2014
• Tom: R. 90, nr 12
• Strony: 30--39
• Opis fizyczny: Bibliogr. 24 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Jaskot K.

• Politechnika Śląska, Instytut Automatyki, ul. Akademicka 16, 44-100 Gliwice

autor

Knapik K.

• Politechnika Śląska, Instytut Automatyki, ul. Akademicka 16, 44-100 Gliwice

Bibliografia

• [1] Borenstein J., Koren Y.: Histogramic in-motion mapping for mobile robot obstacle avoidance, IEEE Transaction on Robotics and Automation, vol. 7, no. 4, pp. 535–539, 1991.
• [2] Borenstein, J., Koren Y.: The vector field histogram-fast obstacle avoidance for mobile robots, IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 7, no. 3, pp. 278–288, 1991.
• [3] Choset H. and all, Principles of Robot Motion: theory, algorihms and implementations, Englewood Cliffs and New Jersey: MIT Press, 2005.
• [4] De Carvalho R.N., Vidal, H.A., Vieira, P., Ribeiro M.I.: Complete coverage path planning and guidance for cleaning robots, Proceedings of the IEEE International Symposium Industrial Electronics ISIE ’97, col. 2, pp. 677–682, 1997.
• [5] Durrant-Whyte, H., Bailey T.: Simultaneous localization and mapping: part I, IEEE Robotics & Automation Magazine, Vol. 13 no. 2, pp. 99–110, 2006.
• [6] Elfes A.: Sonar-based real-world mapping and navigation, IEEE Journal of Robotics and Automation, vol. RA-3, no. 3, pp. 249–265, 1987.
• [7] Elizondo-Leal J. C., Ramirez-Torres G., Toscano P. G.: Multirobot exploration and mapping using self biddings and stop signals, Lecture Notes in Computer Science Springer, MICAI, pp. 615–625, 2008.
• [8] Project Tango, [web page] https://www.google.com/atap/projecttango/
• [9] 3-Axis Digital Compass IC HMC5883L, Honeywell, [web page] http://honeywell.com
• [10] Howard A.: Multi-robot Simultaneous Localization and Mapping using Particle Filters, International Journal of Robotics Research, Vol 25 No 12, pp. 1243–1256, 2006.
• [11] Howard A., Parker L. E., Sukhatme G. S.: Experiments with a Large Heterogeneous Mobile Robot Team: Exploration, Mapping, Deployment and Detection International Journal of Robotics Research, Vol , pages , 2006.
• [12] Howard A., Mataric´ M. J., Sukhatme G. S.: An Incremental Self-Deployment Algorithm for Mobile Sensor Networks, Autonomous Robots, Special Issue on Intelligent Embedded Systems, Vol 13 No 2, pp. 113–126, 2002.
• [13] Kamon I., Rimon E., Rivlin E.: A range-sensor based navigation algorithm, International Journal of Robotics Research, vol. 17, no. 9, pp. 934-–953, 1991.
• [14] Knapik K.: Algorytmy budowy map otoczenia z wykorzystaniem grupy robotow mobilnych, Praca Magisterska, Gliwice, 2012.
• [15] Microsoft Robotic Developer Studio, [web page] \http://www.microsoft.com/robotics/
• [16] Moravec H.,Elfes A.: High resolution maps from wide angle sonar, Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 116–121, 1985.
• [17] Nowakowski J., Mencwal A., Ko´sla P.: Rekonstrukcja otoczenia robota mobilnego przy wykorzystaniu systemu stereowizyjnego, Automatyka, Tom 11 z.7, pp. 127–140, 2007.
• [18] Ocana M., Bergasa LM., Sotelo MA., Nuevo J., Flores R.: Indoor robot localization system using WiFi signal measure and minimizing calibration effort, IEEE ISIE,vol. 20, pp. 1545– 1550, 2005.
• [19] Ribeiro M. I.: Obstacle Avoidance, 2005.
• [20] Sadasivan S.: An Introduction to the ARM Cortex-M3 Processor, [web page] http://www.arm.com/files/pdf/IntroToCortex-M3.pdf, ARM, 2006.
• [21] Thrun S.: Robotic Mapping: A Survey, Exploring Artificial Intelligence in the New Millenium, 2002.
• [22] Thrun S., Leonard J. J.: Simultaneous Localization and Mapping, Springer Handbook of Robotics, pp. 871–889, 2006.
• [23] Ulrich I., Borenstein J.: Vhf+: Reliable obstacle avoidance for fast mobile robots, Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 1572–1577, 1998.
• [24] Ulrich I., Borenstein J.: Vhf+: Local obstacle avoidance with look-ahead verification, Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 2505–2511, 2000.