Wykorzystanie czujników głębi w robotyce społecznej

• Autorzy: Dziergwa M. , Kaczmarek P. , Kędzierski J.

Warianty tytułu

EN

RGB-D sensor in social robotics

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W referacie przedstawiono przebieg i wyniki testów czujnika Kinect for Windows, wraz z dedykowanym oprogramowaniem, pod kątem zastosowania w robotyce społecznej. Rozważono dwa projekty oprogramowania - Microsoft Kinect SDK i OpenNI z biblioteką NiTE. Szczególny nacisk położono na parametry mające wpływ na działanie kompetencji robota społecznego, takie jak szybkość wykrycia użytkownika, dokładność określenia jego położenia i orientacji czy też stabilność śledzenia poszczególnych użytkowników. Wskazano kluczowe cechy i różnice między przetestowanymi pakietami w kontekście algorytmów zorientowanych na percepcję człowieka.

EN

This paper describes experiments carried out using a Kinect for Windows sensor and dedicated software with emphasis on use in social robotics. Two software packages are considered - Microsoft Kinect SDK and OpenNI with NiTE library. Particular emphasis is placed upon the parameters affecting the competencies of a social robot, such as detection time, accuracy of joint position and orientation detection or stability of tracking of individual user. Key characteristics of the tested packages are identified and the integration with exisiting social robot control system described.

Słowa kluczowe

PL

percepcja obrazu; obraz RGB-D; czujnik; robot społeczny; robotyka

EN

image perception; RGB-D; sensor; social robot; robotics

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2014
• Tom: z. 194, t. 1
• Strony: 357--370
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Dziergwa M.

• Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki, Politechnika Wrocławska, Wybrzeże Wyspiańskiego 27, 50-370 Wroclaw

autor

Kaczmarek P.

• Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki, Politechnika Wrocławska, Wybrzeże Wyspiańskiego 27, 50-370 Wroclaw

autor

Kędzierski J.

• Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki, Politechnika Wrocławska, Wybrzeże Wyspiańskiego 27, 50-370 Wroclaw

Bibliografia

• [1] R. A. Clark, et at. Validity of the Microsoft Kinect for assessment of postural control. Gait and Posture, 2012, Vol. 36, No. 3, s. 372-377.
• [2] FLASH. Homepage. http://flash.ict.pwr.wroc.pl, 2014.
• [3] P. Henry, et at. RGB-D mapping: Using Kinect-style depth cameras for dense 3D modeling of indoor environments. International Journal of Robotics Research, 2012, Vol. 31, No.5, s. 647-663.
• [4] T. Huynh, R. Min, J. Dugelay. An Efficient LBP-Based Descriptor for Facial Depth Images Applied to Gender Recognition Using RGB-D Face Data. Lecture Notes in Computer Science, 2013, Vol. 7728, s. 133-145.
• [5] J. Kędzierski. System sterowania robota społecznego. Praca doktorska, Politechnika Wrocławska, Wrocław, 2014.
• [6] Microsoft. Kinect SDK documentation. http://msdn.microsoft.com/enus/library/hh85534 7 .aspx, 2014.
• [7] I. Oikonomidis, N. Kyriazis, A. Argyros. Efficient model-based 3D tracking of hand articulations using Kinect. In: Proceedings of the British Machine Vision Conference. Proceedings. BMVA Press, 2011, s. 101.1-101.11.
• [8] OpenNI. Project website. http://www.openni.org/, 2014.
• [9] A. Ramey, V. Gonzalez-Pacheco, M. A. Salichs. Integration of a low-cost RGBD sensor in a social robot for gesture recognition. In: 2011 6th ACMIIEEE International Conference on Human-Robot Interaction. Proceedings, 2011, s. 229-230.
• [10] Urbi. Project website. http://www.urbiforge.org, 2014.
• [11] D. Vasquez, et al. Human Aware Navigation for Assistive Robotics. Experimental Robotics, 2013, Vol. 88, s. 449-462.