The controllability analysis of a quadcopter linear mathematical model by the Kalman and Lie criteria

• Autorzy: Gudzenko O.
• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The paper presents the controllability analysis of the quadcopter linear mathematical model using Kalman and Lie criteria. Kalman criterion is applicable for linear object, and Lie criterion is used for nonlinear object, but with linear control in object. In the paper, using the quadcopter model as an example, it is shown the complexity of the mathematical calculations of the controllability matrix is higher by Lie criterion than with the using Kalman criterion. However, Lie criterion is more universal.

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Opolskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe. Elektryka / Politechnika Opolska
• Rocznik: 2018
• Tom: z. 76
• Strony: 39--42
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz.

Twórcy

autor

Gudzenko O.

• Faculty of Electrical Engineering, Automatic Control and Informatics Institute of Drive Systems and Robotics

Bibliografia

• [1] BENIAK R., GUDZENKO O.: Control methods design for a model of asymmetrical quadrocopter, Journal of Automation, Mobile Robotics & Intelligent Systems, Vol. 10, No. 2, pp. 40–49, DOI: 10.14313/JAMRIS_2-2016/14, 2016
• [2] BENIAK R., GUDZENKO O.: Comparing control algorithms of quadrocopters to implement their atypical maneuvers, in 21th International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, DOI: 10.1109/MMAR.2016.7575292, 2016
• [3] LACHOWICZ M.: Teoria sterowania, Uniwersytet Warszawski, 2012
• [4] EMIRSAJŁOW Z.: Teoria układów sterowania, Szczecin, 2000
• [5] TCHOŃ K., MAZURA., DULĘBA I., HOSSA R., MUSZYŃSKI R.: Manipulatory i roboty mobiillne, Akademicka Oficyna Wydawnicza PLJ, Warszawa, 2000
• [6] MAYNE D.Q., BROCKETT R.W.: Geometric Methods in System Theory, D. Reidel Publishing Company, Boston, 1973
• [7] BROCKETT R.W.: Lie Algebras and Lie Groups in Control Theory, Harvard University, Cambridge, Massachusetts

Uwagi

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2018).