Prototypowy trójkołowy minirobot laboratoryjny

• Autorzy: Śliwa T.

Identyfikatory

DOI

10.7862/re.2017.4

Warianty tytułu

EN

Prototype three-wheel lab minirobot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono budowę kołowego minirobota laboratoryjnego mogącego służyć początkowo jako platforma do badania czujników, a w przyszłości do oceny inteligentnych algorytmów nawigacyjnych w warunkach rzeczywistego przemieszczania. Przy konstrukcji robota kierowano się dostępnością elementów, łatwością montażu oraz niską ceną. Robot został wyposażony w mikrokomputer Raspberry Pi 2 z systemem operacyjnym Linux Raspbian, który wraz z oprogramowaniem aplikacyjnym stanowi zarówno system sterujący jak i platformę rozwojową umożliwiającą tworzenie i uruchamianie programów bezpośrednio w minirobocie. Do komunikacji służą usługi terminalowe, dzięki którym możliwe jest wygodne programowanie robota z dowolnego miejsca z łączem internetowym. Opisana konstrukcja została zaprezentowana na rzeszowskich zawodach ROBO~motion 2016, na potrzeby których opracowano i zaprogramowano trzy tryby pracy.

EN

The paper presents construction of a three-wheel lab minirobot used initially as a sensor testing platform, and in future for evaluation of intelligent navigation algorithms in real motion environment. Availability of elements, easy assembling, and low price have been construction guidelines. The robot is equipped with Raspberry Pi 2 microcomputer and Linux Raspbian operating system. Together with application programs, it operates both as a control system and development platform allowing to prepare and run programs directly in the robot. Communication is provided by terminal services, so easy programming the robot from any place with internet access is possible. The construction described here was presented at Rzeszow Robo~motion 2016 competition. Three operating modes were available at that time.

Słowa kluczowe

PL

robot mobilny; Raspberry Pi 2; czujnik ultradźwiękowy; IMU

EN

mobile robot; Raspberry Pi 2; ultrasonic sensor; IMU

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Politechniki Rzeszowskiej. Elektrotechnika
• Rocznik: 2017
• Tom: z. 36 [296], nr 1
• Strony: 41--51
• Opis fizyczny: Bibliogr. 13 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Śliwa T.

• Politechnika Rzeszowska, Wydział Elektrotechniki i Informatyki, Katedra Informatyki i Automatyki, al. Powstańców Warszawy 12 35-959 Rzeszów

Bibliografia

• [1] Dudek D., Kazała R., Strączyński P.: Mobilny robot manipulacyjny wykorzystujący technologie Internetu Rzeczy w systemie sterowania i monitorowania, Pomiary Automatyka Robotyka, nr 4/2016, s. 37-45.
• [2] Figurowski D., Brasel M., Kubicki M.: Stanowisko laboratoryjne do badań algorytmów sterowania robotami mobilnymi z wizyjnym sprzężeniem zwrotnym, Pomiary Automatyka Robotyka, nr 3/2016, s. 71-76.
• [3] Kalisch M., Panfil W.: System sterowania grupą robotów ligi Small Size Robot League, Pomiary Automatyka Robotyka, nr 11/2014, s. 90-95.
• [4] Leniowski R.: Podstawy robotyki, Uniwersytet Rzeszowski, Rzeszów 2013
• [5] Węgierek M., Świstak B., Winiarski T.: Modularne środowisko do rywalizacji robotów sportowych śledzących linię, Pomiary Automatyka Robotyka, nr 3/2015, s. 61-66.
• [6] http://eti.pg.edu.pl/katedra-systemow-decyzyjnych-i-robotyki/aktualnosci/-/asset_publisher/Km3ylDPmIIDZ/content/roboty-mobilne
• [7] http://rab.ict.pwr.wroc.pl/lab_010/stanowiska/khepera.php
• [8] http://raspberrypi.org
• [9] http://wiringpi.com
• [10] https://etcher.io/
• [11] https://sourceforge.net/projects/win32diskimager/
• [12] https://www.k-team.com/khepera-iv
• [13] https://www.lego.com/pl-pl/mindstorms

Uwagi

PL

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę (zadania 2017).