Symulator robota mobilnego uwzględniający uszkodzenia

• Autorzy: Stęczniewski P. , Przystałka P.

Warianty tytułu

EN

Mobile robot simultator with fault models

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Przedmiotem pracy badawczej jest symulator robota mobilnego Explorer 6WD, który uwzględnia stan pełnej zdatności oraz stany z uszkodzeniami. Omówiono elementy składowe symulatora robota oraz przedstawiono modele jego otoczenia, które zrealizowane są w środowisku V-REP. W ramach prac badawczych zaprojektowano i utworzono sieć ROS, która umożliwia integrację symulatora z modułami zewnętrznymi zrealizowanymi z wykorzystaniem środowiska MATLAB®/Simulink®. W tej części pracy objaśniono sposób komunikacji pomiędzy programami oraz omówiono strukturę i zawartość poszczególnych wiadomości. Scharakteryzowano modele uszkodzeń oraz przedstawiono interfejs użytkownika. W artykule zawarto również opis wybranych wyników badań weryfikacyjnych, które potwierdzają dużą przydatność opracowanego rozwiązania.

EN

The focus of the paper is on the simulator of the Explorer 6WD mobile robot taking into account faultless and faulty conditions. There are discussed the components of the mobile robot simulator and environment models which are implemented in the V-REP software. As a part of the research work, a ROS network has been designed and created, which enables integration of the simulator with external modules realized using the MATLAB®/ Simulink® environment. This part of the paper explains how to communicate between ROS nodes and discusses the structure and content of ROS messages. In the paper, fault models are characterized and a user interface is presented as well. This study also contains a description of selected results of verification tests that confirm the effectiveness of the developed approach.

Słowa kluczowe

PL

roboty mobilne; modelowanie; symulacja uszkodzeń; MATLAB; Simulink; V-REP; ROS

EN

mobile robots; modeling; simulation of faults; MATLAB; Simulink; V-REP; ROS

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej. Oddział Gliwice
• Czasopismo: Modelowanie Inżynierskie
• Rocznik: 2018
• Tom: T. 37, nr 68
• Strony: 111--118
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz.

Twórcy

autor

Stęczniewski P.

• Instytut Podstaw Konstrukcji Maszyn, Politechnika Śląska
• [e-mail]

autor

Przystałka P.

• Instytut Podstaw Konstrukcji Maszyn, Politechnika Śląska

Bibliografia

• 1. Czupryniak R., Szynkarczyk P., Trojnacki M.: Tendencje rozwoju mobilnych robotów lądowych (2). Nowe kierunki w robotyce mobilnej. “Pomiary Automatyka Robotyka” 2008, nr 7-8, s. 10-13.
• 2. Giergiel M., Żylski W., Hendzel Z.: Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych. Warszawa: PWN, 2002. ISBN: 9788301137892.
• 3. Moczulski W., Adamczyk M., Januszka M., Panfil W., Przystałka P., Wyleżoł M.: Team of specialized mobile robots for group inspection of large-area technical objects, Kozłowski K. (Ed.): Robot Motion and Control, LNCIS 396, Springer-Verlag, 2009, p. 411-420. ISBN 978-1-84882-985-5.
• 4. Moczulski W., Adamczyk M., Januszka M., Panfil W., Przystałka P., Wyleżoł M.: Autonomous mobile robots for Inspecting Industrial Objects, Mazurkiewicz A. (Ed.): Technological Innovations for Sustainable Development, ITeE-PIB, Polska-Izrael, 2009, p. 215-230.
• 5. Siegwart R., Nourbakhsh I.R., Scaramuzza D.: Introduction to autonomous mobile robots, 2nd Ed. MIT Press, 2011. ISBN: 9780262015356.
• 6. Trojnacki M., Szynkarczyk P., Andrzejuk A.: Tendencje rozwoju mobilnych robotów lądowych (1). Przegląd robotów mobilnych do zastosowań specjalnych. „Pomiary Automatyka Robotyka” 2008, nr 6, s. 11-14.
• 7. Troszyński M.: Platforma mobilna Trobot Explorer 6WD. „Elektronika Praktyczna” 2012, nr 3, s. 123-124.
• 8. Zhu X., Kim Y., Minor M., Qiu C.: Autonomous mobile robots in unknown outdoor environments. Boca Raton: CRC Press, 2017. ISBN 9781498740555.

Uwagi

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2019).