Model dwukołowego pojazdu samobalansującego na przykładzie robota Lego

• Autorzy: Filipek P. , Kamiński T. , Gajewski K.

Warianty tytułu

EN

The model 2-wheel self-balancing vehicle on example of robot Lego

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule zawarto projekt 2-kołowego robota samobalansującego, zasilanego z akumulatora, który autonomicznie zachowuje równowagę w kierunku ruchu pojazdu. Projekt 3D samobalansującego robota wykonano w programie Lego Digital Designer. Robota zbudowano z elementów zestawu edukacyjnego Lego Mindstorms NXT 2.0. Układ samobalansu bazuje na żyroskopowym czujniku firmy HiTechnic. Robot utrzymuje równowagę balansując na dwóch kołach, wykrywając i omijając przeszkody – dzięki zastosowaniu ultradźwiękowego czujnika odległości. Kostkę NXT oprogramowano w języku Robot C z zastosowaniem w algorytmie regulatora PID.

EN

The article includes design of a 2-wheel robot self-balancing, powered by a battery that autonomously creates a balance in the direction of the vehicle. 3D design of self-balancing robot was made in Lego Digital Designer. Robot build from elements education kit Lego Mindstorms NXT 2.0. System of self-balancing base on gyro sensor made by HiTechnic company. Robot maintain balance on two wheels detecting and skipping obstacles thanks to used ultrasonic distance sensor. NXT cube was programmed in Robot C language using PID regulator.

Słowa kluczowe

PL

robot samobalansujący; Lego Mindstorms NXT-2.0; Lego Digital Designer; czujnik żyroskopowy

EN

self-balancing robot; Lego Mindstorms NXT-2.0; Lego Digital Designer; gyro sensor

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2015
• Tom: nr 4
• Strony: 3213--3220, CD2
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys.

Twórcy

autor

Filipek P.

• Politechnika Lubelska, Wydział Mechaniczny, ul. Nadbystrzycka 36, 20-618 Lublin

autor

Kamiński T.

• Instytut Transportu Samochodowego, ul. Jagiellońska 80, 03-301 Warszawa

autor

Gajewski K.

• Politechnika Lubelska, Wydział Mechaniczny

Bibliografia

• 1. Banahan M., Brady D., Doran M., The C Book, Second Edition. Addison-Wesley 1991
• 2. Gajek A., Juda Z., Czujniki. Warszawa 2008
• 3. Grębosz J., Symfonia C++. Wydawnictwo Editions, 2000
• 4. iBot. https://www.msu.edu/~luckie/segway/iBOT/iBOT.html (16.01.2015)
• 5. Segway. http://www.segwaypoland.com/biznes/modele-i-akcesoria/ (16.01.2015)
• 6. Ryno. http://rynomotors.com/ (18.01.2015)
• 7. Pojazd samobalansujący Lego. http://www.robotshop.com/blog/en/lego-segway-nxt-219 (20.01.2015)
• 8. Lego Digital Designer. http://ldd.lego.com/pl-pl/ (20.01.2015)
• 9. HiTechnic. http://www.hitechnic.com/ (21.01.2015)