Effect of user’s individual features on energy consumption of the orthotic robot

• Autorzy: Bagiński K. , Jasińska-Choromańska D.

Warianty tytułu

PL

Wpływ poszczególnych cech użytkownika na zużycie energii przez ortotycznego robota

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

While working on a system for verticalization and aiding the motion of the disabled, the problem emerged related to evaluation of the effect of individual traits of the users of the system on the obtained characteristics of the actuators. Studies that have been carried out so far were limited strictly to a case of an ordinary male. The traits of the user will significantly influence operation of the robot, therefore it was decided to carry out studies within a wide range of variability of the basic anthropometric traits. The paper presents a way of determining parameters, which were being changed during the studies, as well as a general structure of the simulation model. Then, a method of computing the energy consumed by the actuators is described, and results of the realized simulation experiments are presented.

PL

Podczas pracy nad systemem pionizacji i wspomagania ruchu osób niepełnosprawnych, pojawił się problem związany z oceną wpływu poszczególnych cech użytkowników systemu na uzyskane charakterystyki siłowników. Badania, które zostały przeprowadzone do tej pory były ściśle ograniczone do przypadku zwykłego mężczyzny. Cechy użytkownika znacząco wpływają na działania robota, dlatego zdecydowano się przeprowadzić badania w szerokim przedziale zmienności podstawowych cech antropometrycznych. Przedstawiono sposób określania parametrów, które były zmieniane w trakcie badań, a także ogólną strukturę modelu symulacyjnego. Następnie opisano metodę obliczania energii zużywanej przez siłowniki i przedstawiono wyniki zrealizowanych eksperymentów symulacji.

Słowa kluczowe

EN

orthotic robot; energy consumption; simulation model

PL

robot ortotyczny; wspomaganie ruchu osób niepełnosprawnych; zużywana energia; model symulacyjny

• Wydawca: Warsaw University of Technology, Faculty of Transport
• Czasopismo: Archives of Transport
• Rocznik: 2013
• Tom: Vol. 27-28, iss. 3-4
• Strony: 5--13
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Bagiński K.

• Warsaw University of Technology, Institute of Micromechanics and Photonics, Warsaw, Poland

autor

Jasińska-Choromańska D.

• Warsaw University of Technology, Institute of Micromechanics and Photonics, Warsaw, Poland

Bibliografia

• 1. Bober T., Zawadzki J.: Biomechanika układu ruchu człowieka. Wydawnictwo BK., Wrocław, 2006. (in Polish).
• 2. Bogue R.: Exoskeletons and robotic prosthetics: a review of recent developments. Industrial Robot: An International Journal, vol. 36. no. 5. 421-427, 2009.
• 3. Dollar A. M., Herr H.: Lower Extremity Exoskeletons and Active Orthoses: Challenges and State-of-the- art. IEEE Transactions On Robotics, vol. 24. no. 1. February 2008.
• 4. Guizzo E., Goldstein H.: The rise of the body bots. IEEE Spectrum, vol. 42. no. 10. October 2005.
• 5. Jasińska-Choromańska D., Credo W., Szykiedans K.: Making use of anthropometric data while designing drive units of an orthotic robot. Machine Dynamics Research, vol. 36. no. 1. Warsaw, 2012.
• 6. Jasińska-Choromańska D., Szykiedans K., Wierciak J., Kołodziej D., Zaczyk M., Bagiński K., Bojarski M., Kabziński B.: Mechatronic system for venicalization and aiding the motion of the disabled. Bulletin of the Polish Academy of Sciences, Technical Sciences, vol. 61. no. 2, 419-431. Warszawa 2013.
• 7. Mohammed S., Amirat Y.: Towards Intelligent Lower Limb Wearable Robots: Challenges and Perspectives - State of the Art. Proc. IEEE Int. Conf. ROBIO 2008. 312-317. Bangkok. February 2009.
• 8. Pons J. L.: Wearable Robots: Biomechatronic Exoskeletons. John Wiley & Sons. Chichester. 2008.
• 9. Winter D. A.: Biomechanics and motor control of human movements. John Wiley & Sons. Hoboken. 2009.