Analiza położeń i przemieszczeń egzoszkieletu kończyny górnej

• Autorzy: Głowiński S.

Warianty tytułu

EN

Kinematic analysis of exoskeleton for human arm

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Głównym zadaniem egzoszkieletu jest zwiększenie siły ludzkich mięśni. Od wielu lat przeprowadzano próby poprzez zastosowanie specjalnych urządzeń. W artykule przedstawiono model kończyny górnej. Do opisania położeń łańcucha kinematycznego wykorzystano notację Denavit-Hartenberga. Model opisuje łańcuch kinematyczny otwarty o siedmiu stopniach swobody. Na podstawie danych antropometrycznych zaimplementowano długość, masę i parametry kątowe poszczególnych elementów. Następnym etapem było stworzenie modelu egzoszkieletu kończyny przy wykorzystaniu pakietu MATLAB/Simulink oraz SimMechanics. Przeprowadzono analizę kinematyki. Wyniki symulacji porównano z badaniami rzeczywistymi przemieszczeń kątowych poszczególnych segmentów.

EN

The main task of the exoskeleton is increasing the muscle power. Paper discussed the kinematic exoskeleton suit for human arms. The model of exoskeleton consist of nine degrees of freedom was calculated by using Denavit-Hartenberg notation. Based on anthropometrical parameters data were implemented to MATLAB-Simulink package and analysis of kinematics was done. The simulation results were compared with the angular displacement tests of individual segments.

Słowa kluczowe

PL

egzoszkielet kończyny górnej; kinematyka kończyny górnej; notacja Denavita-Hartenberga

EN

upper limb exoskeleton; upper limb kinematics; Denavit-Hartenberg notation

• Wydawca: Instytut Naukowo-Wydawniczy "TTS" Sp. z o.o
• Czasopismo: TTS Technika Transportu Szynowego
• Rocznik: 2013
• Tom: R. 20, nr 10
• Strony: 257--265, CD
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., il. kolor., rys., wykr.

Twórcy

autor

Głowiński S.

• Politechnika Koszalińska, Zakład Mechatroniki i Mechaniki Stosowanej

Bibliografia

• 1. Corke P.: Robotics, Vision and Control, Springer, Vol.73, 2011.
• 2. Crowell H.P.: Human engineering Design Guidelines for a Powered Full Body Exoskeleton, Army Research Laboratory, ARL-TN-60, 1995.
• 3. Davies D.V., Davies F: Gray’s Anatomy, 33 ed. Green & Co Ltd., 1962.
• 4. Głowiński S., Pecolt S., Modelowanie kinematyki bezpośredniej egzoszkieletu kończyny górnej, TTS Technika Transportu Szynowego, pp. 241-246. 2012.
• 5. Hartenberg R.S., Denavit J.: A Kinematic Notation for Lower Pair Mechanism Based on Matrices, Journal of Applied Mechanics, vol. 77, pp. 215-221, June 1955.
• 6. Michnik R., Jurkojć J., i in.: Analiza Kinematyki Ruchów Kończyny Górnej Podczas Wykonywania Ćwiczeń Metodą PNF, Modelowanie Inżynierskie, vol. 36, pp. 243-248, 2008.
• 7. www.matlab.com (08/15/2013)