System wizyjny do wspomagania operatora w procesie zmieniania orientacji nadwozia koparki względem podłoża

• Autorzy: Kosiara A. , Sumara A.

Warianty tytułu

EN

An operator assistance vision system for adjustment of excavator body orientation with respect to the ground

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule zwrócono uwagę na wady stosowanych obecnie systemów do określania orientacji koparki względem podłoża. Wysunięto tezę, że systemy te można będzie w przyszłości zastąpić tańszymi systemami bazującymi na wizji maszynowej. Jako pośredni argument przemawiający za tym, przedstawiono liczne przykłady efektywnego zastosowania systemów wizyjnych w układach sterowania maszyn roboczych i pojazdów przemysłowych. W celu zweryfikowania postawionej tezy opracowano, a następnie zbudowano prototypowy system, bazujący na wizji maszynowej do wspomagania operatora w procesie zmieniania orientacji nadwozia koparki względem podłoża. Powstały system zamontowano na stanowisku badawczym i poddano testom. Wyniki testów zostały skrótowo omówione w poniższej publikacji.

EN

Disadvantages of modern systems for estimation of excavator body orientation with respect to the ground have been pointed out in the article. The authors claim that in the future systems of this type will be replaced with far cheaper ones based on the machine vision technology. Such thesis might be stated, since numerous vision systems have already been successfully implemented in work machines’ and industrial vehicles’ control systems. Examples of such systems have been presented. A prototype operator assistance vision system for adjustment of excavator body orientation with respect to the ground has been developed by the authors as well. The system was built and verification tests were carried out using adequate test stand. The obtained test results have been discussed in the following paper.

Słowa kluczowe

PL

koparka; system wizyjny; sterowanie koparką; systemy sterowania maszyn

EN

excavator; vision system; machine control system

• Wydawca: Instytut Naukowo-Wydawniczy "SPATIUM". sp. z o.o.
• Czasopismo: Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
• Rocznik: 2017
• Tom: R. 18, nr 12
• Strony: 978--982, CD
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., il., rys.

Twórcy

autor

Kosiara A.

• Politechnika Wrocławska, Katedra Inżynierii Maszyn Roboczych i Pojazdów Przemysłowych

autor

Sumara A.

• absolwent Politechniki Wrocławskiej

Bibliografia

• 1. https://www.topconpositioning.com/excavating/3d-excavator-systems/x-63i-excavator (dostęp 15.10.2017 r.).
• 2. http://leica-geosystems.com/en-gb/products/machine-control-systems/excavator (dostęp 15.10.2017 r.).
• 3. Más F. R., Zhang Q., Hansen A. C., Mechatronics and Intelligent Systems for Off-road Vehicles, Springer-Verlag, 2010.
• 4. http://www.visionweeding.com/steering-system-f-poulsen-engineering/ (dostęp 15.10.2017 r.).
• 5. Mulligan I. J., Mackworth A. K., Lawrence P. D., A model-based vision system for manipulator position sensing, Proceedings, Workshop on Interpretation of 3D Scenes, 27-29 Nov. 1989.
• 6. Saeedi P., Lawrence P. D., Lowe D. G., Jacobsen P., Kusalovic D., Ardron K., Sorensen P. H., An Autonomous Excavator with Vision-Based Track Slippage Control, “IEEE Transactions on Control Systems Technology”, Volume: 13, Issue: 1, Jan. 2005.
• 7. Ishimoto H., Tsubouchi T., Stereo Vision Based Worker Detection System for Excavator, Proceedings of the 30th ISARC, Montréal, Canada, 2013.
• 8. Sung Ch., Kim P. Y., 3D terrain reconstruction of construction sites using a stereo camera, “Automation in Construction” 2016, No 64.
• 9. Sumara A., Opracowanie systemu do automatycznego pozycjonowania nadwozia koparki jednonaczyniowej, praca magisterska, Politechnika Wrocławska, 2017.