Realizacja programowa algorytmów filtracji, estymacji i sterowania w PLC/PAC

• Autorzy: Tarnawski J.

Warianty tytułu

EN

The software implementation of filtering, estimation and control algorithms in PLC / PAC

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Sterowniki programowalne PLC (ang. Programmable Logic Controller) są główną przemysłową platformą implementacji algorytmów sterowania bezpośredniego. Standardowo producenci PLC dostarczają programistom jedynie podstawowe, najprostsze metody sterowania. Wraz z rozwojem sterowników PLC oraz ich następców PAC (ang. Programmable Automation Controller) pojawiły się zwiększone możliwości obliczeniowe i pamięciowe tych urządzeń oraz pełniejsza implementacja języków programowania określonych w normie IEC-61131-3. PLC i PAC mają obecnie moc obliczeniową i dostępną pamięć odpowiadającą komputerom osobistym PC sprzed kilku lat, można je programować również w językach wysokiego poziomu stosując zmienne zdefiniowane w postaci macierzowej. Uwzględniając pewne ograniczenia i specyfikę działania PLC oraz PAC można w tych urządzeniach zaimplementować wiele zdyskretyzowanych algorytmów sterowania, estymacji czy filtracji. Pomimo niewątpliwych potencjalnych korzyści wynikających ze stosowania zaawansowanych metod w warstwie sterowania bezpośredniego, temat ten w literaturze jest skromnie reprezentowany. W artykule prezentowane jest podejście do programowania algorytmów filtracji, estymacji i sterowania, opisanych równaniami różnicowymi. Przedstawiono metodykę budowy oprogramowania dla PLC/PAC. Dla zilustrowania procesu implementacji algorytmu z pogranicza filtracji i estymacji wykorzystano metodę najmniejszych kwadratów ze współczynnikiem zapominania RLS_FF.

EN

PLCs (Programmable Logic Controllers) are the main industrial platform for the implementation of direct control algorithms. PLC producers provide to programmers only basic, simple control methods. With the development of PLC and their successors (Programmable Automation Controller - PAC) appeared increased CPU and memory capabilities of the equipment and fuller implementation of programming languages defined in the standard IEC-61131-3. PLCs and PACs now have the computing power and memory of the personal computer PC a few years ago, they can also be programmed in high level languages using the variables in the form of a matrix. Taking into account the limitations and specifics of the PLC and PAC in these devices it is possible to implement almost any discrete control, estimation and filtering algorithm. This paper presents an approach to programming filtering, estimation and control algorithms defined by differential equations. The methodology of software development for PLC / PAC is presented. For presentation of implementation process of filtering and estimation algorithm least squares with forgetting factor (RLS_FF) is used.

Słowa kluczowe

PL

sterowniki programowalne PLC/PAC; dyskretny algorytm sterowania; strojenie i weryfikacja oprogramowania; estymacja RLS_FF

EN

programmable logic controller (PLC); discrete control algorithms; tuning and verification of software; estimation RLS_FF

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2013
• Tom: R. 17, nr 5
• Strony: 100--107
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Tarnawski J.

• Katedra Inżynierii Systemów Sterowania, Wydział Elektrotechniki i Automatyki, Politechnika Gdańska

Bibliografia

• 1. PN-EN 61131-3:2004 Sterowniki programowalne - część 3:Języki programowania, PKN, 2004.
• 2. Kacprzak S., Programowanie sterowników PLC zgodnie z normą IEC61131-3 w praktyce, Wydawnictwo BTC, 2011.
• 3. Broel-Plater B., Układy wykorzystujące sterowniki PLC. Projektowanie algorytmów sterowania, PWN, 2009.
• 4. Kwaśniewski J., Sterowniki PLC w praktyce inżynierskiej, Wydawnictwo BTC, 2008.
• 5. Pietrusewicz K., Dworak P., Programowalne sterowniki automatyki PAC, Wydawnictwo Nakom, 2007.
• 6. Legierski T., Kasprzyk J., Wyrwał J., Hajda J., Programowanie sterowników PLC, Wydawnictwo pracowni komputerowej Jacka Skalmierskiego, 1998.
• 7. Soderstrom T., Stoica P., Identyfikacja systemów, PWN, 1997.