Robot mobilny poruszający się po ścieżce zapachowej

• Autorzy: Batog P. , Wołczowski A.

Warianty tytułu

EN

Mobile robot cracking odor trial

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł przedstawia najważniejsze aspekty związane z budową robota mobilnego śledzącego ścieżkę zapachową. Przestawiono problemy wynikające z ograniczeń obecnie dostępnych sensorów chemicznych jak również z samej natury zjawiska. Pokazano sposób utworzenia aktywnego układu sensorycznego opartego na ruchomych czujnikach i wymuszonym przepływie gazu. Przedstawiono zarys odpowiedniego algorytmu sterowania i jego skuteczność.

EN

The paper presents main issues related to the construction of a mobile robot path tracking odor. The problems arising from the limitations of currently available chemical sensors as well as from the nature of gas diffusion is considered. Developed way to create an active sensing system based on the moving sensors and forced gas flow is shown. A suitable control algorithm for solving problems of uncertainty and incompleteness of information, and its effectiveness is demonstrated.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; robot mobilny; ścieżka zapachowa; sensor chemiczny; czujnik; algorytm sterowania; sterowanie robotem

EN

robotics; mobile robot; scented path; chemical sensor; sensor; control algorithm; control of robot

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2012
• Tom: z. 182, t. 1
• Strony: 254--264
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys. wykr.

Twórcy

autor

Batog P.

• Wydział Inżynierii Środowiska, Politechnika Wrocławska

autor

Wołczowski A.

• Wydział Elektroniki, Politechnika Wrocławska

Bibliografia

• [1] J. Amoore. E. Hautala. Odor as an aid to chemical safety: odor thresholds compared with threshold limit values and volatilities for 214 industrial chemicals in air and water dilution. J Appl Toxicol, Dec. 1983, Vol. 3, No, 6, s. 272-90.
• [2] S. Waphare B, Botre, S. Sadistap et al. Mobile odor tracking robot based on embedded technology. In: International Conference on Emerging Trends in Electronic and Photonic Devices Systems (ELECTRO-2009). Proceedings, 2009.
• [3] Michael Eisenbach, Joseph Lengeler. Chemotaxis. London, Imperial College Press 2004.
• [4] Ko Kobayakawa et al. Innate versus learned odour processing in the mouse olfactory bulb. Nature, November, 2007, Vol. 450, s. 503-508.
• [5] Yuhua Zou Dehan Luo, Weihat Chen. Swarm robotic odor source localization using ant colony algorithm. In: IEEE International Conference on Control and Automation. Proceedings, Christchurch, New Zealand, 2009.
• [6] Andrew R. Russel. Laying and sensing odor markings as a strategy for assisting mobile robot navigation task. IEEE Robotics And Automation Magazine, September, 1995.
• [7] Andrew R. Russel. Odour Detection by Mobile Robots. World Scientific 1999.
• [8] R. Sutton W. Naeem, J. Chudley. Chemical plume tracing and odour source localisation by autonomous vehicles. The Journal of Navigation, May, 2007.