Modelling of mobile wheeled robot with dynamic drive compliance

• Autorzy: Burghardt A. , Giergiel J.

Warianty tytułu

PL

Modelowanie mobilnego robota kołowego z uwzględnieniem dynamiki napędów

• Konferencja: International Seminar of Applied Mechanics (14 ; 11-13.06.2010 ; Wisła, Polska)
• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The work presented the mathematical model of the Amigobot mobile wheeled robot generated by using Appell’s equation. The acceleration function was given and the generalized force was set in order to build the model. Moreover, unknown values of dry friction force were eliminated by using Maggiego’s equation and drives consisting of a brushed DC electric motor and transmission were modelled. The work presented a controlled-measurement environment in which the acquired results of modelling were compared with the real robot.

PL

W pracy przedstawiono matematyczny model mobilnego robota kołowego Amigobot wygenerowany z wykorzystaniem równań Appella. W celu zbudowania modelu podano funkcję przyspieszeń oraz wyznaczono siły uogólnione. Ponadto wyeliminowano z modelu nieznane wartości sił tarcia suchego wykorzystując do tego równania Maggiego zapisane w postaci rzutowej oraz zamodelowano napędy składające się z silników prądu stałego i przekładni. W pracy zaprezentowano środowisko kontrolno-pomiarowe w którym porównano otrzymane wyniki modelowania z rzeczywistym robotem.

Słowa kluczowe

EN

mobile wheeled robot; Amigobot; robot modeling; drive dynamics

PL

robot kołowy mobilny; AmigoBot; modelowanie robotów; dynamika napędu

• Wydawca: Wydawnictwo Katedry Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej
• Czasopismo: Modelling and Optimization of Physical Systems
• Rocznik: 2010
• Tom: z. 9
• Strony: 7--12
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz.

Twórcy

autor

Burghardt A.

• Faculty of Applied Mechanics and Robotics, Department of Mechanical Engineering and Aeronautics, Rzeszów University of Technology

autor

Giergiel J.

• Faculty of Applied Mechanics and Robotics, Department of Mechanical Engineering and Aeronautics, Rzeszów University of Technology

Bibliografia

• 1. Blajer W.: Metody dynamiki układów wieloczłonowych, Wydawnictwo Politechnika Radomska, Radom 1998.
• 2. Burghart A.: Proposal for a rapid prototyping environment for algorithms intended for autonomous mobile robot control, Mechanics and Mechanical Engineering, Technical University of Lodz, 1/2008, p.5-16.
• 3. Giergiel M. J., Hendzel Z., Żylski W.: Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych, PWN, Warszawa 2002.
• 4. Gutowski R.: Mechanika analityczna, PWN, Warszawa 1971.
• 5. Nejmark J., Fufajew N.: Dynamika układów nieholonomicznych, PWN, Warszawa 1971.
• 6. Spong M. W., Vidyasagar M.: Dynamika i sterowanie robotów, WNT, Warszawa 1997.
• 7. Żylski W.: Kinematyka i dynamika mobilnych robotów kołowych, Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, Rzeszów 1996.