Space solutions grounded to Earth

• Autorzy: Ćwilichowska Natalia , Krzemiński Adrian , Domański Dariusz , Gawluk Filip , Fąfrowicz Kacper

Warianty tytułu

PL

Technologie kosmiczne w projekcie naziemnego drona

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

Scorpio X is a sample of mobile robot that is designed to operate in difficult terrain. It is capable of preforming multiple tasks, depending on installed modules, thanks to fully modular design. It utilizes multiple solutions developed for space exploration and adapts them to Earth’s environment. Additionally, these kinds of robots have big potential in the commercial market, as industry moves in direction of automatisation. In this article, we describe technical details of Scorpio X mobile platform and propose possible commercial applications.

PL

Scorpio X to mobilna platforma oparta na zawieszeniu wahaczowym. Scorpio X ma modułową konstrukcję, która znacznie rozszerza możliwości robota. Jednym z modułów jest manipulator o 6 stopniach swobody. Głównymi cechami manipulatora jest wysoka precyzja dzięki zastosowaniu przekładni harmonicznych i wysokiej trwałości dzięki zastosowaniu rur z włókna węglowego. Manipulator jest w stanie podnosić przedmioty o wadze do 5 kg. Innym modułem jest autonomiczny moduł napędowy, w którym zastosowano kamerę stereoskopową ZED 2k umożliwiającą wykrywanie głębi obrazu dzięki podwójnej soczewce. Ponadto Scorpio X jest wyposażony w dodatkowe kamery do obserwacji otoczenia i bezpiecznej nawigacji. Głównym komputerem łazika jest NVIDIA Jetson 152, który ma specjalne jednostki obliczeniowe do obsługi tak zwanych sztucznych sieci neuronowych potrzebnych w algorytmach autonomii. Na platformie znajdują się 2 sieci danych - CAN i Ethernet. Sieć CAN kontroluje wszystkie silniki w kołach, a także obsługuje manipulator ze względu na niskie wymagania transmisji danych, a sieć Ethenet jest odpowiedzialna za komunikację z bazą, transmisję obrazu, a także wsparcie dla mniejszych modułów (np. czujników badawczych). Dodatkowy modułowy robot Scorpio X to czujnik używany do badania środowiska, w którym znajduje się robot. Dostarcza informacji o czynnikach atmosferycznych, a także o glebie, którą łazik może odebrać za pomocą specjalnych wskazówek na manipulatorze i analizować takie próbki na pokładzie. Możliwym zastosowaniem Scorpio X jest zatem praca w trudnych warunkach, w których życie ludzkie może być zagrożone. Scorpio X dzięki swojej specjalnej konstrukcji i wdrożonym rozwiązaniom ma duży potencjał jako korporacja spin-off.

Słowa kluczowe

EN

spin-off; autonomous robot; scientific mobile platform

PL

spin-off; autonomia; robot; platforma badawcza

• Wydawca: Wydawnictwo Naukowe Instytutu Technologii Eksploatacji - Państwowego Instytutu Badawczego
• Czasopismo: Journal of Machine Construction and Maintenance - Problemy Eksploatacji
• Rocznik: 2019
• Tom: no. 3
• Strony: 67--71
• Opis fizyczny: Bibliogr. 3 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Ćwilichowska Natalia

• Faculty of Chemistry, Wroclaw University of Science and Technology, Poland

autor

Krzemiński Adrian

• Faculty of Mechanical Engineering, Wroclaw University of Science and Technology, Poland

autor

Domański Dariusz

• Faculty of Electronics, Wroclaw University of Science and Technology, Poland

autor

Gawluk Filip

• Faculty of Electronics, Wroclaw University of Science and Technology, Poland

autor

Fąfrowicz Kacper

• Faculty of Mechanical Engineering, Wroclaw University of Science and Technology, Poland

Bibliografia

• 1. Ćwilichowska N., Krzemiński A., Domański D., Gawluk F.: Scorpio X As A Sample Of Mobile Robot. In: 21st Annual International Mars Society Convention, Pasadena, CA, 2018. Wroclaw University of Science and Technology, 2018.
• 2. PIAP: Inspekcyjne systemy mobilne do stref zagrożonych wybuchem ATEX oraz mobilny robot do diagnostyki ścian stalowych w obiektach przemysłowych. [Online]. 2019. [Accessed 30 April 2019]. Available from: https://piap.pl/produkt/roboty-gornicze.
• 3. PIAP: Roboty mobilne do zastosowań specjalnych. [Online]. 2019. [Accessed 30 April 2019]. Available from: http://piap.pl/produkt/roboty-mobilne-dozastosowan-specjalnych.

Uwagi

Opracowanie rekordu ze środków MNiSW, umowa Nr 461252 w ramach programu "Społeczna odpowiedzialność nauki" - moduł: Popularyzacja nauki i promocja sportu (2020).