PL EN


Preferencje help
Widoczny [Schowaj] Abstrakt
Liczba wyników
Tytuł artykułu

Sterowanie pozycyjno-impedancyjne zmodyfikowanym przemysłowym manipulatorem IRp6 - część pierwsza, struktura sterownika

Identyfikatory
Warianty tytułu
EN
Position-impedance control of modified IRp6 industrial manipulator - part one, controller structure
Języki publikacji
PL
Abstrakty
PL
W artykule przedstawiono zunifikowany, pozycyjno-impedancyjny sposób sterowania manipulatorem robota usługowego, który pozwala na przełączanie właściwego dla robotów przemysłowych pozycyjnego trybu sterowania na tryb impedancyjny charakterystyczny dla robotów usługowych. Dzięki temu w zależności od specyfiki wykonywanego zadania uzyskuje się dokładne śledzenie trajektorii albo możliwość bezpiecznego przejścia z ruchu w przestrzeni swobodnej do kontaktu z otoczeniem. Artykuł podzielony jest na dwie części. W części pierwszej zaproponowano cztery kompatybilne zachowania wirtualnego efektora agenta upostaciowionego robota manipulacyjnego oraz uniwersalny sterownik, który je realizuje. Część druga poświęcona jest sterowaniu momentem w napędach robotów manipulacyjnych. które jest niezbędne do uruchomienia sterownika na rzeczywistym sprzęcie.
EN
In the article, the unified position-impedance control law is presented. With the controller it is possible to switch between two modes of control: position control that is used in industrial manipulators, and impedance control suitable for service robots manipulation tasks. As a consequence the motion with low trajectory tracking error can be replaced with transitional robot behavior to safely get from free motion to contact with an environment. The article is subdivided into two parts. The first one considers four compatible behaviors of manipulation robot embodied agent virtual effector. Then, the universal controller specification for the purpose of above behaviors execution is presented. The second part of the article regards torque control in manipulator joints that is needed to activate the above controller on real robot.
Rocznik
Strony
61--70
Opis fizyczny
Bibliogr. 16 poz., rys.
Twórcy
autor
  • Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska, ul. Nowowiejska 15/19,00-665 Warszawa
autor
  • Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej, Politechnika Warszawska, ul. Nowowiejska 15/19,00-665 Warszawa
Bibliografia
  • [1] A. Albu-Schaffer et al. Cartesian impedance control of redundant robots: Recent results with the dlr-light-weight-arms. In: International Conference on Robotics and Automation (ICRA). Proceedings. IEEE, 2003. wolumen 3, s. 3704-3709.
  • [2] H. Bruyninckx. Open robot control software: the orocos project. In: International Conference on Robotics and Automation (ICRA). Proceedings. IEEE, 200l. wolumen 3, s. 2523-2528.
  • [3] F. Caccavaie et al. Six-dof impedance control based on angle/axis representations. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 1999, wolumen 15, numer 2, s. 289-300.
  • [4] S. Friedenthal, A. Moore, R. Steiner. A practical guide to SysML: the systems modeling language. Morgan Kaufmann 2014.
  • [5] G. Grioli et al. Variable stiffness actuators: The user’s point of view. The International Journal of Robotics Research, 2015, wolumen 34, numer 6, s. 727-743.
  • [6] Inteligencja wokół nas. Współdziałanie agentów softwareowych, robotów, inteligentnych urządzeń. Red. S. Ambroszkiewicz et al, wolumen 15. EXIT 2010.
  • [7] E. Jezierski, G. Granosik, M. Kaczmarski. Sterowanie impedancyjne w robocie skaczącym. Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika, 2008, wolumen 166, s. 185-194.
  • [8] T. Kornuta et al. Obsługa asynchronicznego przepływu danych w komponentowych podsystemach percepcji robotów. Pomiary - Automatyka – Robotyka PAR, 2014, wolumen 18, numer 5, s. 127-133.
  • [9] M. Quigley et al. ROS: an open-source Robot Operating System. In: ICRA workshop on open source software. Proceedings, 2009. wolumen 3.
  • [10] T. Winiarski, C. Zieliński. Podstawy sterowania siłowego w robotach. Pomiary Automatyka Robotyka, Czerwiec, 2008, wolumen l 2, numer 6, s. 5-10.
  • [11] T. Winiarski, K. Banachowicz, D. Seredyński. Multi-sensory feedback control in door approaching and opening. In: Intelligent Systems'2014, wolumen 323 serii Advances in Intelligent Systems and Computing, s. 57-70. Springer International Publishing 2015.
  • [12] T. Winiarski, K. Banachowicz, D. Seredyński. Two mode impedance control of Velma service robot redundant arm. In: Progress in Automation, Robotics and Measuring Techniques. Vol. 2 Robotics Proceedings Red. R. Szewczyk, C. Zieliński, M. Kaliczyńska. Springer, 2015. wolumen 351 serii Advances in Intelligent Systems and Computing (AJSC), s. 319-328.
  • [13] T. Winiarski, M. Walęcki. Motor cascade position controllers for service oriented manipulators. In: Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques. Proceedings Red. R. Szewczyk, C. Zieliński, M. Kaliczyńska. Springer, 2014. wolumen 267 serii Advances in Intelligent Systems and Computing (AISC), s. 533-542.
  • [14] A. Wujek, T. Winiarski. Automated Drawing Recognition and Reproduction with a Multisensory Robotic Manipulation System. In: Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques. Proceedings Red. R. Szewczyk, C. Zieliński, M. Kaliczyńska. Springer, 2016. wolumen 440 serii Advances in Intelligent Systems and computing (AISC), s. 423-433.
  • [15] C. Zieliński, T. Winiarski. Motion generation in the MRROC++ robot programming framework. International Journal of Robotics Research, 2010, wolumen 29, numer 4; s. 386-413.
  • [16] C. Zieliński et al. Języki programowania robotów przemysłowych. Pomiary Automatyka Robotyka, 2012, wolumen 16, numer 11, s. 10-19.
Uwagi
PL
Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę.
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-8646e736-892d-451a-8f70-ad25349a24ed
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.