Perspektywy wykorzystania robotów mobilnych w działaniach poszukiwawczych podczas katastrof budowlanych

• Autorzy: Puchan D. , Skrzypczyński P.

Warianty tytułu

EN

On using mobile robots for search in collapsed buildings

• Konferencja: Konferencja Naukowo-Techniczna Automatyzacja - Nowości i Perspektywy (12 ; 2-4.04.2008 ; Warszawa, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Akcje poszukiwawcze i ratownicze odbywające się w warunkach miejskich (ang. urban search and rescue) są obecnie postrzegane na świecie jako jeden z ważniejszych obszarów zastosowań robotów mobilnych. W niniejszej pracy poruszono zagadnienia dotyczące potencjalnej roli robotów podczas akcji ratunkowych, miejsca robotów w strukturach Grup Poszukiwawczo-Ratowniczych (GPR) oraz optymalnych konfiguracji układów lokomocyjnych i sensorycznych takich robotów. Podjęto takęe próbę wypracowania zaleceń dotyczących projektowania robotów wspomagających akcje GPR oraz przedstawiono koncepcję miniaturowego robota przeznaczonego do przeszukiwania gruzowisk.

EN

Nowadays, urban search and rescue (USAR) is one of the most important application fields for the mobile robots. Unfortunately, this potential is not widely recognized by robotics researchers in Poland. This paper considers such issues as: what tasks can be performed by robots in the USAR domain, how the robots can fit into the existing structure of a rescue team, and what is the optimal configuration of both the locomotion system and the sensors of such robots. Some guidelines to the design of USAR robots have been proposed, and a concept of a miniature robot intended for trapped victims search in collapsed buildings has been developed.

Słowa kluczowe

PL

roboty mobilne; działania poszukiwawcze

EN

mobile robots; urban search and rescue

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2008
• Tom: R. 12, nr 2
• Strony: 398--409
• Opis fizyczny: CD, Bibliogr. 16 poz, rys.

Twórcy

autor

Puchan D.

• Politechnika Poznańska, Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej

autor

Skrzypczyński P.

• Politechnika Poznańska, Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej

Bibliografia

• [1] Bednarek Z., Marciniak A., Działania ratownicze podczas katastrof budowlanych, Szkoła Aspirantów Państwowej Straży Pożarnej, Kraków, 1995.
• [2] Bruch M., Lum J., Yee S., Tran N., Advances in Autonomy for Small UGVs, Unmanned Ground Vehicle Technology VII (G. Gerhart et al., eds.), Proc. SPIE 5804, 2005, s. 532-541.
• [3] Carlton J., Murphy R., How UGVs Physically Fail In the Field, IEEE Trans. on Robot. and Automat., 21(3), 2005, s. 423-438.
• [4] Casper J., Micire M., Murphy R., Issues in Intelligent Robots for Search and Rescue, SPIE Ground Vehicle Technology II, 2000, s. 41-46.
• [5] Erkmen I., Erkmen A., Matsuno F., Chatterjee R., Kamegawa T., Snake Robots to the Rescue, IEEE Robotics & Automation Magazine, 9(3), 2002, s. 17-25.
• [6] Główny Urząd Nadzoru Budowlanego, Katastrofy budowlane w 2005 roku i analiza katastrof w latach 1995-2005, Warszawa, 2006.
• [7] Granosik G., Rodzina Omni-robotów, Postępy robotyki. Sterowanie, percepcja i komunikacja, red. K. Tchoń, WNT, Warszawa, 2006, s. 285-296.
• [8] Inuktun, Micro-VGTV Robot Specification, http://www.inuktun.com.
• [9] iRobot, PackBot: The Multi-Mission Tactical Mobile Robot, http://www.irobot.com.
• [10] Masłowski A., Mobilne roboty specjalne, VII Konferencja Robotyki, Prace Naukowe ICT Politechniki Wrocławskiej, Wrocław, 2001, t. 1, s. 9-21.
• [11] Micire M., Analysis of Robotic-Assisted Search and Rescue Response to the World Trade Center Disaster, M.S. Thesis, Univeristy of South Florida, 2002.
• [12] Puchan D., Koncepcja i analiza wykorzystania robotów poszukiwawczo-ratowniczych podczas katastrof budowlanych, praca dyplomowa magisterska, Politechnika Poznańska, 2007.
• [13] Skrzypczyński P., An Approach to Low-cost Real-time Visual Perception in a Mobile Robot, Proc. Automation 2004, Warszawa, 2004, s. 403-412.
• [14] Traciłwski T., Grupy poszukiwawczo-ratownicze i ich funkcjonowanie w Państwowej Straży Pożarnej na przykładzie Grupy Poszukiwawczo-Ratowniczej JRG nr 2 KM PSP w Nowym Sączu, praca dyplomowa inżynierska, Szkoła Główna Służby Pożarniczej, Warszawa, 2000.
• [15] Tsukagoshi H., Mori Y., Sasaki M., Tanaka T., Kitagawa A., Leg-in-Rotor II: A Jumping Inspector with High Traverse-ability on Debris, Proc. IEEE Int. Conf. On Robot. & Automat., New Orleans, 2004, s. 1732-1739.
• [16] Voyles R., TerminatorBot: A Robot with Dual-Use Arms for Manipulation and Locomotion, Proc. IEEE Int. Conf. on Robot. & Automat., San Francisco, 2000, s. 61-66.