Projekt oraz oprogramowanie zrobotyzowanego stanowiska do gratowania felg samochodowych

• Autorzy: Pietruś Paulina , Muszyńska Magdalena

Identyfikatory

DOI

10.14313/PAR_239/53

Warianty tytułu

EN

Design and Software of a Robotic Station for Deburring Car Rims

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Coraz częściej w procesach produkcyjnych wykorzystuje się rozwiązania, w których roboty współpracują z systemami wizyjnymi. Wiąże się to z realizacją zadań typu ,"pick and place" lub korekcją ścieżki narzędzia w trakcie procesu obróbki. Systemy wizyjne wymieniają informacje z kontrolerami robotów, co umożliwia wykrycie określonego obiektu, uzyskanie informacji o jego lokalizacji i orientacji. W ramach artykułu zdecydowano się zaprojektować oraz zbudować zrobotyzowane stanowisko w środowisku RobotStudio przeznaczone do gratowania felg samochodowych. Przedstawiono proces projektowania algorytmu w środowisku MATLAB pozwalającego określić położenie i orientację obrabianego detalu. Komunikacja obu środowisk MATLAB oraz RobotStudio odbywa się przez protokół TCP/IP. Zaprezentowano także weryfikację działania oraz symulację zbudowanego stanowiska.

EN

More and more often, production processes use solutions in which robots cooperate with vision systems. This is related to the implementation of “pick and place” tasks or tool path correction during the machining process. Vision systems exchange information with robot controllers, which enables the detection of a specific object, obtaining information about its location and orientation. As part of the article, it was decided to design and build a robotic station in the RobotStudio environment for deburring car rims. The process of designing the algorithm in the MATLAB environment that allows to determine the position and orientation of the processed detail was presented. Both MATLAB and RobotStudio environments communicate via the TCP/IP protocol. The verification of operation and simulation of the constructed station were presented.

Słowa kluczowe

PL

systemy wizyjne; MATLAB; protokół TCP/IP; RobotStudio; stacja zrobotyzowana; manipulatory

EN

vision systems; MATLAB; TCP/IP protocol; RobotStudio; robotic station; manipulators

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP
• Czasopismo: Pomiary Automatyka Robotyka
• Rocznik: 2021
• Tom: R. 25, nr 1
• Strony: 53--60
• Opis fizyczny: Bibliogr. 19 poz., rys., tab., wzory

Twórcy

autor

Pietruś Paulina

• Politechnika Rzeszowska im. Ignacego Łukasiewicza, Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Al. Powstańców Warszawy 8, 35-959 Rzeszów

• https://orcid.org/0000-0002-6428-0959

autor

Muszyńska Magdalena

• Politechnika Rzeszowska im. Ignacego Łukasiewicza, Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki, Al. Powstańców Warszawy 8, 35-959 Rzeszów

• https://orcid.org/0000-0002-0113-6159

Bibliografia

• 1. Burghardt A., Szybicki D., Kurc K., Muszyńska M., Mucha J., Experimental study of Inconel 718 surface treatment by edge robotic deburring with force control. “Strength of Materials”, Vol. 49, No. 4, 2017, 594-604. DOI: 10.1007/s11223-017-9903-3.
• 2. Burghardt A., Kurc K., Muszyńska M., Szybicki D., Zrobotyzowane stanowisko z kontrolą siły, „Modelowanie inżynierskie”, T. 22, Nr 53, 2014, 30-36.
• 3. Burghardt A., Kurc K., Szybicki D., Automatic Detection of Industrial Robot Tool Damage Based on Force Measurement. “Tehnički vjesnik”, Vol. 27, No. 5, 2020, 1385-1393. DOI: 10.17559/TV-20181110163252.
• 4. Burghardt A., Szybicki D., Kurc K., Muszyńska M., Optimization of process parameters of edge robotic deburring with force control. “International Journal of Applied Mechanics and Engineering”, Vol. 21, No. 4, 2016, 987-995. DOI: 10.1515/ijame-2016-0060.
• 5. Burghardt A., Szybicki D., Pietruś P., Zastosowanie architektury klient-serwer oraz protokołów TCP/IP do sterowania i monitorowania pracy manipulatorów przemysłowych, „Modelowanie inżynierskie”, T. 36, Nr 67, 2018, 16-22.
• 6. Kaczmarek W., Panasiuk J., Borys S., Środowiska programowania robotów, PWN, Warszawa 2017.
• 7. Kurc K., Burghardt A., Szybicki D., Gierlak P., Łabuński W., Muszyńska M., Giergiel J., Robotic machining in correlation with a 3D scanner. “Mechanics and Mechanical Engineering”, Vol. 24, No. 1, 2020, 36-41, DOI: 10.2478/mme-2020-0003.
• 8. Obal P., Burghardt A., Kurc K., Szybicki D., Gierlak P., Monitoring the parameters of industrial robots. [In:] International Workshop on Modeling Social Media, Springer, Cham. 2018, 230-238, DOI: 10.1007/978-3-030-11187-8_19.
• 9. Tadeusiewicz R., Systemy wizyjne robotów przemysłowych: rola, budowa, zastosowanie, Zeszyty Naukowe AGH, Kraków 1989.
• 10. http://alnea.pl/systemy-wizyjne-w-robotyce/
• 11. http://alucenter.eu/pl/i/Jak-powstaja-alufelgi/
• 12. https://new.abb.com/products/robotics/pl/
• 13. https://roboforum.pl/artykul/inteligentne-gratowanie
• 14. https://www.mathworks.com/discovery/affine-transformation.html
• 15. https://suginocorp.com/barriquan-machine/
• 16. https://www.fanuc.eu/pl/pl
• 17. Islam M. M., Li C. P., Won S. J., Ko T. J., A deburring strategy in drilled hole of CFRP composites using EDM process. “Journal of Alloys and Compounds”, Vol. 703, 2017, 477-485. DOI: 10.1016/j.jallcom.2017.02.001
• 18. Niknam S. A., Davoodi B., Davim J. P., Songmene V., Mechanical deburring and edge-finishing processes for aluminum parts-a review. “The International Journal of Advanced Manufacturing Technology”, Vol. 95, No. 1, 2018, 1101-1125, DOI: 10.1007/s00170-017-1288-8.
• 19. Gillespie L. K., Deburring technology for improved manufacturing (No. GJBX-613-2573). Society of Manufacturing Engineers, Dearborn, MI. 1981.

Uwagi

Opracowanie rekordu ze środków MNiSW, umowa Nr 461252 w ramach programu "Społeczna odpowiedzialność nauki" - moduł: Popularyzacja nauki i promocja sportu (2021).