Analiza zjawisk elektromechanicznych w szynowym pojeździe trakcyjnym z uwzględnieniem zmian współczynnika przyczepności kół napędowych

• Autorzy: Lewandowski M.

Warianty tytułu

EN

Analysis of electromechanical phenomena in a rail traction vehicle taking into account changes of adhesion coefficient of driven wheels

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Przedmiotem rozprawy jest modelowanie matematyczne i analiza zjawisk występujących w systemach elektromechanicznego przetwarzania energii pojazdów trakcyjnych, w szczególności zaś - opracowanie sposobu sterowania pojazdu trakcyjnego z silnikami asynchronicznymi, który zapewnia jazdę z wykorzystaniem maksymalnej wartości siły pociągowej. Podstacja trakcyjna, sieć trakcyjna, obwód główny pojazdu trakcyjnego z układem transmisji momentu elektromagnetycznego z silnika na koła napędowe oraz siły powstające na styku koła z szyną tworzą nieliniowy układ przetwarzania energii elektrycznej w mechaniczną w systemie zelektryfikowanego transportu. W opisanym w pracy systemie uwzględniono zmiany parametrów oraz zmiennych wejściowych i wyjściowych istotnych z punktu widzenia celów pracy. Zmiany parametrów spowodowane przemieszczaniem się pojazdu względem podstacji i warunkami współpracy koło-szyna mogą być przyczyną niestabilności systemu. Ograniczenie siły pociągowej rozwijanej przez szynowy pojazd trakcyjny wynika m.in. ze zdolności przesyłowej układu zasilania, mocy silnika oraz siły wytworzonej na styku koło-szyna, na której przebieg mają wpływ zmiany współczynnika przyczepności. W rozprawie przedstawiono opis chwilowej wartości prądu wejściowego falownika z wykorzystaniem m.in. funkcji Bessela pierwszego rodzaju. Istotne jest ograniczenie widma generowanego sygnału sterującego pracą zaworów falownika ze względu na zakres danych parametrów układu (np. silnika czy sieci trakcyjnej) w funkcji częstotliwości. Wymiarowanie systemu z uwzględnieniem wybranych harmonicznych jest zatem możliwe bez konieczności symulacji całego systemu. Postać analityczna prądu falownika pozwala na określenie częstotliwości występującej w widmie prądu sieci trakcyjnej i możliwości interakcji z częstotliwością, której źródłem jest podstacja trakcyjna. W pracy opisano także sposób wyznaczania wartości parametrów obwodu hamowania lokomotywy, w szczególności częstotliwości pracy przerywacza hamowania, i określania wpływu pulsacji napięcia wejściowego na przebieg wyjściowy falownika i pracę silnika. Redukcja drgań w mechanizmie transmisji momentu elektromagnetycznego z silnika na koła napędowe przyczynia się do wzrostu trwałości elementów mechanicznych, co w konsekwencji obniża koszty budowy i eksploatacji nowoczesnych pojazdów trakcyjnych. Opracowany przez autora układ sterowania optymalnego z filtrem Kalmana umożliwia redukcję czasu trwania oscylacji oraz jej amplitudy w mechanizmie przenoszenia momentu z silnika na koła napędowe, a także pozwala na wyznaczenie trudno dostępnych zmiennych stanu pojazdu trakcyjnego (np. momentu działającego bezpośrednio na koło napędowe). Dokonana przez autora analiza częstotliwościowa estymaty momentu w mechanizmie transmisji momentu na wybranych częstotliwościach umożliwia użycie reguły decyzyjnej, opartej na liniowej analizie dyskryminacyjnej Fishera (ang. linear discriminant analysis, LDA). Reguła ta pozwala na wyznaczenie czasu, w którym należy zmniejszyć moment napędowy silnika w celu powrotu kół napędowych w obszar dozwolonych wartości poślizgu. Opracowana przez autora metoda może stanowić podstawę do opracowania konstrukcji układów napędowych pojazdów o lepszych parametrach trakcyjno-ruchowych i zwiększenia wykorzystania mocy zainstalowanej w pojazdach trakcyjnych o dużej mocy i prędkości.

EN

The subject of this paper is mathematical modeling and analysis of phenomena that occur in an electromechanical system of traction vehicle energy conversion. In particular, the aim is to elaborate on the manner of controlling the traction vehicle with asynchronous motors which drive it using the maximum value of the tractive force. Traction substation, contact line, main circuit of the traction vehicle with the system of transmitting the electromagnetic torque from the motor to the drive wheels, as well as forces which occur at the contact point of the wheel with the rail form a nonlinear system converting electrical energy into mechanical one, in the system of electrified transport. In the system described by the author of this paper, the changes of parameters have been included, along with input and output variables, which are of high importance when considering the aims of the work. Changes in parameters resulting from the movement of the vehicle in relation to the substation and conditions of the wheel-rail co-operation might be the reason for system instability. Limitation of the tractive force displayed by the rail traction vehicle results from the transferring capacity of the supply system, motor power and force produced at the wheel-rail contact point, whose run is influenced by the changes of the adhesion coefficient. The paper presents a description of the temporary value of the inverter input current, using 1^st type Bessel's function. It is essential to limit the spectrum of the generated signal, which controls the work of inverter's valves, because of the scale of the given parameters (e.g. motor, traction wire) in the function of frequency. Therefore, dimensioning the system with regard to selected harmonics is possible with no need for simulation of the whole system. An analytical form of the inverter's current allows to define the frequency which occurs in the spectrum of contact wire current and to interact with frequencies with the traction substation as a source. The author has also described the manner of defining the parameters of the locomotive braking circuit and the frequency of work of the braking disconnector and the influence of input voltage pulsation on the output run of the inverter as well as on the motor work. Reduction of vibrations in the mechanism of electromagnetic torque transmission from the motor to drive wheels is one of the factors which cause the increase of durability of mechanical elements and in consequence, decrease costs of construction and exploitation of modem traction vehicles. The elaborated optimum controlling system using Kalman's filter enables the reduction of duration time of oscillation as well as its amplitude in the mechanism of transporting the torque from the motor to the drive wheels, it also allows the calculation of difficult-to-obtain variables of the traction vehicle state (e.g. torque which directly affects the drive wheel). The frequency analysis, obtained by the author, of the estimate of the torque in the torque transmission mechanism on the given frequencies enables to use the resolution rule based on the Fisher's linear discriminant analysis (LDA). This rule enables to define the time in which the motor drive torque should be decreased in order to force the drive wheels to return to the permitted values of the slip. The methods elaborated by the author and presented in this paper might form the basis for creating the constructions of vehicles drive systems with more efficient movement-traction parameters and for increasing the use of power installed in the traction vehicles with high levels of speed and power.

Słowa kluczowe

PL

trakcja elektryczna; szynowy pojazd trakcyjny; napęd pojazdów trakcyjnych; poślizg koła

EN

electric traction; rail traction vehicle; traction drives; wheel slip

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektryka
• Rocznik: 2009
• Tom: z. 139
• Strony: 3--140
• Opis fizyczny: Bibliogr. 205 poz., rys., tab., wykr.

Twórcy

autor

Lewandowski M.

• Instytut Maszyn Elektrycznych PW

Bibliografia

• 1. Asea Brown Boveri. Lokomotywa elektryczna uniwersalna i e1ektryczny zespół trakcyjny dla PKP. tts, 5/1994, s. 5-10.
• 2. Asea Brown Boveri, Pociągi zespołowe produkcji ABB na duże prędkości. tts, 7/1994, s. 6-7.
• 3. Alders J., Beck H.P., Engel B.: Verschleißreduzierende Rad-schlupfregelung mit hoher Kraftschlussausnutzung. Elektrische Bahnen, 6/1998, s. 201-209.
• 4. Athans M., Falb P.L.: Sterowanie optymalne. Wstęp do teorii i jej zastosowania. PWN, Warszawa 1978.
• 5. Bakran M., Eckel G., Eckert P., Gambach H.: Comparison of Multi-System Traction Converters for High-Power Locomotives. IEEE PESC, Aachen, Germany, 2004, s. 697-703.
• 6. Barlik R.: Teoria i projektowanie tyrystorowych falowników prądu zasilających maszyny indukcyjne. Prace Nauk. PW, Elektryka, z. 88, 1980.
• 7. Bauer H.P.: Untersuchungen an einem Lokomotivantrieb mit Asynchronmotoren und stromeinpragendem Wechselrichter. Dissertation, TH Darmstadt, Darmstadt 1986.
• 8. Beck H.P.: New control concept for overload minimized traction drives. Proc. EPE, Sevilla 1995, s. 47-52.
• 9. Binder A., Werle Th.: Linear motors utilization for both maglev and railway vehicles. Communications, Scientific Letters of the University of Żylina, 2-3/2001, s. 61-67.
• 10. Bogacz R., Ryczek B.: Modelowanie tarcia suchego na podstawie analizy dynamicznej układu mechanicznego. Mat. konf. Komputerowe systemy wspomagania prac w nauce, przemyśle i transporcie, Zakopane 1999, s. 281-296.
• 11. Bonifas J., Marchand J.: A new traction system for the Paris metro. Proc. EPE, Firenze 1991, s. 567-572.
• 12. Bonta D., Festila R., Tulbure V.: The Problems of Speed Measurements in the Slip-Slide Control for Electric Railway Traction. Proc. IEEE Int. Conf. on Automation, Quality and Testing, Robotics, Cluj-Napora, Romania 2006, vol. 1, s. 321-324.
• 13. Buja G., Kaźmierkowski M.: Direct Torque Control of PWM Inverter-Fed AC Motors A Survey. IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 51, No 2, August 2004, s. 744-757.
• 14. Buscher M.: Radschlupfregelung zur maximal en Kraftschlussausnutzung bei elektronischen Traktionsentreben. Verlag Shakar, Aachen 1995.
• 15. Buscher M., Pleiffer R., Schwartz H.J.: Radschlupfregelung für Drehstromlokomotiven. Elektrische Bahnen, 5/1993, s. 21-37.
• 16. Cao M., Takeuchi K., Furuya T., Kawamura A.: Adhesion Control in Low-Speed Region and Experiment Verification with Considering Low-Resolution Pulse Generator. PCC-Osaka, IEEE 2002, s. 873-878.
• 17. Carpita M., Zueger R., Pellerin M., Stefanutti P.: Transformer used as a DC link filter inductance in DC high power traction applications. EPE, Dresden 2005, s. 1-9.
• 18. Choromański W.: Symulacja i optymalizacja w dynamice pojazdów szynowych. Prace Nauk. PW, Transport, nr 42, 1999.
• 19. Chudzik P., Dębowski A., Kobos W., Lipicki T., Lisowski G., Szafran J.: Asynchroniczny napęd tramwajowy ze sterowaniem wektorowym - badania ruchowe. tts, 4/2004, s. 60-63.
• 20. Chudzik P., Dębowski A., Kobos W., Lisowski G., Szafran J.: Asynchroniczny napęd tramwajowy ze sterowaniem wektorowym - zasada działania (1). tts, 3/2004, s. 52-55.
• 21. Chudzikiewicz A:. Calculation of Wheel Profile Wear in Simulation Research. Archives of Transport. vol. 3, issue 2, 1991, s. 439-458.
• 22. Depenbrock M.: Direct Self-Control (DSC) of inverter-Fed Induction Machine. IEEE Transactions on Power Electronics, vol. 3, No 4, October 1988, s. 420-429.
• 23. Depenbrock M., Foerth Ch., Hoffmann F., Koch S., Steimel A., Weidauer M.: Speed-sensorless stator-flux-oriented control of induction motor drives in traction. Communications, Scientific Letters of the University of Żilina, 2-3/2001, s. 68-75.
• 24. Dębowski A.: 0 możliwościach wykorzystania w napędzie trakcyjnym silników indukcyjnych sterowanych wektorowo. tts, 1-2/2002, s. 77-84.
• 25. Duscheck J., Schaarschmidt J.: Simulation moderner elektrischer Triebfahrzeuge in Drehstromantriebstechnik. Elektrische Bahnen 90, 8/1992, s. 255-263.
• 26. Dyduch J., Pawlik M.: Systemy automatycznej kontroli jazdy pociągu. Wyd. Politechniki Radomskiej 2002.
• 27. Ferrazzini P., de Luca S., Gomisel G., Piro G.: Die elektrische Ausrustung der Lokomotivbaureihe E 402 der Italienischen Staatsbahnen. Elektrische Bahnen, 4, 1991, s. 114-122.
• 28. Fiehn H., Weinhardt M., Zeevenhooven N.: Drehstromversuchsfahrzeug der Niederländischen Eisenbahnen-Adhäsionsmessungen. Elektrische Bahnen, 12/1979, s. 329-338.
• 29. Fleischer M.: Adaptive Reduced Modal Model Identification for Arbitrarily Branched Multi-Inertia Traction Drive-Trains. Proc. of PCIM Europe 2004, Germany, vol. 1, s. 93-98.
• 30. Fleischer M.: Modal State Control in the Frequency Domain for Active Damping of Mechanical Vibrations in Traction Drive-Trains. IEEE AMC 2004, Kawasaki, Japan 2004, s.171-176.
• 31. Foedtke J., Grimm R., Jöckel A.: Influence of track properties on slip stick vibration of modern electric locomotives. Proc. of Conf. Drives and Supply Modern Supply System Modern and Drives for Electric Traction, Warsaw 1995, s. 145-150.
• 32. Frederich F.: Möglichkeiten zur Hochausnutzung des Rad/Schiene - Kraftschlusses -Zusammenhange, Einflüsse, Maßnahmen. Archiv fur Eisenbahntechnik, 38, 1983, s 45-56.
• 33. Gawłowski K.: Lokomotywa wielosystemowa typu E186 serii EU43. tts, 1-2/2008, s. 17-24.
• 34. Gąsiewski M.: Wykonanie badań falownikowego układu napędowego 4x100kW dla tramwaju 118N. Instytut Elektrotechniki, Sprawozdanie z pracy nr 73/2007, Warszawa 2007.
• 35. Gerster Ch., Skarpetowski G., Sommer H., Still L.: Advanced multi-system traction chain for locomotives and power heads. 3th Int. Conf. on Electrical and Power Engineering, Iasi 2004, s. 97-105.
• 36. Gierlotka K.: Układy sterowania napędów elektrycznych elementami sprężystymi. Zeszyty Naukowe Nr 129, Politechnika Śląska, 1992.
• 37. Giziński P.: Tranzystorowy IGBT układ regulacyjny lokomotyw EM10 (3000 V-1 mW), tts, 6/2004, s. 30-35.
• 38. Giziński Z.: Kształtowanie charakterystyk napędowych silników trakcyjnych dla maksymalnego wykorzystania przyczepności pojazdu. Prace Instytutu Elektrotechniki, z. 157, 1989.
• 39. Glinka T., Kałuża E., Krykowski K., Mantorski Z.: Napęd główny tramwaju z silnikami indukcyjnymi sterowanymi częstotliwościowo. Gospodarka Paliwami i Energią, 8/1995, s. 20-23.
• 40. Grzesikiewicz W.: Dynamika poślizgu kół lokomotywy. Mat. konf. Komputerowe Systemy Wspomagania Prac w Nauce, Przemyśle i Transporcie, Zakopane 1999, s. 173-178.
• 41. Grzesikiewicz W., Piotrowski J., Zaborowski J.: Rozwijanie siły trakcyjnej przez koło pojazdu szynowego. Teoria uproszczona. XII Konf. Nauk. "Pojazdy Szynowe", Poznań - Rydzna, 21-24 października 1996, s. 117-124.
• 42. Grzesikiewicz W., Zaborowski J.: Matematyczne modelowanie symetrycznych i asymetrycznych układów napędowych lokomotyw. Prace Naukowe Politechniki Radomskiej, Transport, 1(15), 2002, s. 219-224.
• 43. Hahn K.: Simulation einer selbstadaptierenden Radschlupfregelung für elektrische Triebfahrzeuge. Elektrische Bahnen, 2/1989, s. 52-61.
• 44. Harprecht W.: Anfahrverhalten, Leistung und Zuverlässigkeit der Lokomotiven der Baureihe 120 der Deutschen Bundesbahn. Elektrische Bahnen, 2/1983, s. 216-226.
• 45. Henning U.: Moderne Lokomotivantriebe und stochastische Haftwertaoregung. Schienenfahrzeuge, 3/1988, s. 137-138.
• 46. Hill R.J.: Electric railway traction. Part 2 Traction drives with three-phase induction motors. Power Engineering Journal, June 1994, s. 143-152.
• 47. Hill R.J., Fracchia M., Pozzobon P.: A frequency domain model for 3 kV DC traction DC-Side resonance identification. IEEE Transaction on Power System, vol. 10, No 3, August 1995, s. 1369-1375.
• 48. Holweek P., Leistikow J., Stroniseh V.: Drive control of a GTO pulse width inverter for vehicles with P pulse pattern generators. Elektrische Bahnen, 3/1990, s. 88-92.
• 49. Iannuzzi D., Rizzo R: Disturbance Observer for Dynamic Estimation of Friction Force in Railway Traction Systems. Industrial Electronics Society, The 29th Annual Conf. of the IEEE, vol. 3, 2-6 Nov. 2003, s. 2979-2982.
• 50. Ibamoto M., Ueda A., Hori T., Narita H., Tsuboi T., Okamatsu S., Shimizu Y.: Control system of GTO inverter for AC drive transit car. Conf. IPEC-Tokyo 1983, s. 1599-1607.
• 51. Jagiełło A.: Przekształcenia niecałkowalne w teorii maszyn elektrycznych. Wyd. Nauk. PWN, Warszawa 2002.
• 52. Jänecke M., Kremer R., Steuerwald G.: Direkte Selbstregelung, ein neuartiges Regelverfahren für Traktionsantriebe im Ersteinsatz bei dieselelektrischen. Elektrische Bahnen, 3/1991, s. 79-87.
• 53. Jänecke M., Kremer R., Steuerwald G.: Direct self-control (DSC), a novel method of controling asynchronous machines in traction applications. Elektrische Bahnen, 3/1990, s.81-87.
• 54. Jaworski Cz.: Teoria trakcji elektrycznej. WK, Warszawa 1956.
• 55. Jones N.C., Greening J.J., Thevenon A.: BB10003 - Prototype electric locomotive for the TMST. Proc. Conf. IEEE, 1991, s. 125-132.
• 56. Jöckel A., Pfeiffer R.: Regelungstechnische Bedämpfung der Reibschwingungen im Antriebsstrang von Drehstromtriebfahrzeugen. Elektrische Bahnen, 5/1995, s. 3-9.
• 57. Kacprzak J.: Kryteria jakości pracy i model układu napędowego pojazdu trakcyjnego. Prace Nauk. PW, Elektryka, z. 41, 1976.
• 58. Kacprzak J.: Optymalizacja parametrów jazdy elektrycznych pojazdów trakcyjnych. Prace Nauk. PW, Elektryka, z. 69, 1982.
• 59. Kacprzak J., Koczara W.: Podstawy napędu elektrycznych pojazdów trakcyjnych. WKiŁ, Warszawa 1990.
• 60. Kacprzak J., Maciołek T., Seruga W., Kozierkiewicz M., Lewandowski M. i in.: Sprawność układu napędowego elektrycznych pojazdów trakcyjnych. Grant KBN or 8T10A0615.
• 61. Kaczorek T.: Teoria sterowania i systemów. Wyd. 2, Wyd. Nauk. PWN, Warszawa 1996.
• 62. Kadowaki S., Ohishi K., Hata T., Sano T., Yasukawa S.: Advanced anti-slip and anti-skid re-adhesion control considering air brake for electric train. European Conf. Power Electronics and Applications, Sept. 2005, s. 10-20.
• 63. Kadowaki S., Ohishi K., Hata T., Iida N., Takagi M., Sano T., Yasukawa S.: Anti-slip Re-adhesion Control Based on Speed-Sensorless Vector Control and Disturbance Observer for Electric Commuter Train-Series 205-5000 of the East Japan Railway Company, IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 54, 2007, s. 2001-2008.
• 64. Kadowaki S., Ohishi K., Miyashita I., Yasukawa S.: Anti-Slip Re-adhesion Control of Electric Motor Coach (2M1C) Based on Disturbance Observer and Speed Sensor-less Vector Control. Proc. Conf. EPE, Toulouse 2003, s. 1-10.
• 65. Kadowaki S., Ohishi K., Yasukawa S., Sano T.: Anti-skid Re-adhesion Control Using Tangential Force Estimator Based on Disturbance Observer for Electric Commuter Train. Proc. of the 2004 IEEE Int. Conf. on Control Applications, Taiwan, 2-4, 2004, s. 1124-1129.
• 66. Kalus M., Skoczkowski T.: Sterowanie napędami asynchronicznymi i prądu stałego. Pracownia Komputerowa Jacka Skalmierskiego, Gliwice 2003.
• 67. Kałuża E.: Hybrydowe lokomotywy manewrowe w świetle efektywności eksploatacyjnej. Zeszyty Nauk. Politechniki Śląskiej, nr 1062, 1990.
• 68. Kałuża E.: Analiza czynników ograniczających parametry trakcyjne lokomotyw elektrycznych o układzie osi C₀-C₀ zasilanych z sieci 3 kV DC. XIII Ogólnopolska Konf. Nauk. Trakcji Elektrycznej SEMTRAK 2008, Politechnika Krakowska, Zakopane 2008, s. 11-27.
• 69. Karwowski K: Architektura, analiza i praktyka mikrokomputerowych systemów sterowania elektrycznych pojazdów trakcyjnych. Zeszyty Nauk. Politechniki Gdańskiej 531, Elektryka nr LXXX, 1995.
• 70. Kawamura A., Furuya T., Takeuchi K, Takaoka Y., Yoshimoto K., Cao M.: Maximum adhesion control for Shinkansen using the tractive force tester. Industrial Electronics Society, IEEE 2002 28th Annual Conf., s. 567-512.
• 71. Kawamura A., Takeuchi K., Furuya T., Takaoka Y., Yoshimoto K., Cao M.: Measurement of the Tractive Force and the New Adhesion Control by the Newly Developed Tractive Force Measurement Equipment. Power Conversion Conf. Osaka 2002, vol. 2, s. 879-884.
• 72. Kaźmierkowski M.P.: Control philosophies of PWM inverter-fed induction motors. Institure of Control and Industrial Electronics. 3rd Int. Conf. Drives and Supply Systems for Modern Elecric Traction, Warsaw 1997, s. 53-62.
• 73. Kaźmierkowski M.P.: Porównanie metody sterowania polowo-zorientowanego z metodą bezpośredniej regulacji momentu silnika klatkowego. Przegląd Elektrotechniczny, R. LXXIV, 4/1998, s. 85-89.
• 74. Ketteler K.H.: Multisystem propulsion concept on the basis of the double star circuit. EPE, Sevilla 1995, s. 2.159-2.166.
• 75. Kijonka J., Hudeczek M., Kałuża E.: Badanie wpływu odkształconych przebiegów napięcia na wibracje silnika trakcyjnego prądu przemiennego. Second Int. Conf. Modern Supply Systems and Drives for Electronic Traction, Warsaw, 5-7 October 1995, s. 154-159.
• 76. Kim K.S., Poloujadoff M., Bavard J., Mfonkeu G.: Stability problems of asynchronous machines for railways purposes. EPE Sevilla 1995, s. 1.519-1.523.
• 77. Kondo K, Yuki K.: An Application of the Induction Motor Speed Sensor less Control to Railway Vehicle Traction System. Proc. Conf. PCC-Osaka 2002, s. 2022-2027.
• 78. Kondou K, Yuki K: Control Characteristics of an Induction Motor Speed Sensorless Control System for the Railway Vehicle Traction. Proc. Conf. PCC-Osaka 2002, s. 861-866.
• 79. Koronacki J., Ćwik J.: Statystyczne systemy uczące się. WNT, Warszawa 2005.
• 80. Köck F.: Das Konzept der Leittechnik für die elektrische Lokomotive Baureihe 120 der Deutschen Bundesbahn. Elektrische Bahnen, 6/1998, s. 157-163.
• 81. Kwaśnikowski J.: Modelowanie i symulacja procesu ruchu pociągu. Wyd. Politechniki Poznańskiej, Rozprawy, nr 264, 1992.
• 82. Lewandowski M.: Analiza układu sterowania pojazdu trakcyjnego z silnikiem asynchronicznym. Rozprawa doktorska, Politechnika Warszawska, Wydział Elektryczny, Warszawa 1986.
• 83. Lewandowski M.: Microprocesor-controlled PWM modulator. 16th IASTED Int. Conf. Identification, Modelling and Simulation, Paris 1987.
• 84. Lewandowski M.: Metoda analizy pracy silników synchronicznych połączonych równolegle w procesie kształtowania charakterystyki trakcyjnej. Mat. Konf. SEMTRAK, Politechnika Krakowska, Kraków-Janowice 1992, s. 151-158.
• 85. Lewandowski M.: Częstotliwość pracy łącznika tyrystorowego w układzie hamowania rezystorowego lokomotywy z silnikami asynchronicznymi. Konf. Nauk. Podstawowe Problemy Energoelektroniki, Gliwice 1993, S. 372-378.
• 86. Lewandowski M.: Regulacja momentu silnika asynchronicznego w ukladzie antypoślizgowym. Międzynar. Konf. Nauk. Badania Modelowe i Symulacyjne w Trakcji Elektrycznej. Warszawa 1993, s. 221-225.
• 87. Lewandowski M.: Wpływ pulsacji napięcia obwodu pośredniczącego na napięcie wyjściowe falownika. Mat. VI Konf. Nauk. Trakcji Elektrycznej SEMTRAK, Politechnika Krakowska, Zakopane 1994, s. 71-76.
• 88. Lewandowski M.: Warunki doboru i pracy obwodu hamowania w lokomotywie z silnikiem asynchronicznym. 2nd Int. Scientific Conf. Modern Supply System and Drives for Electric Traction. Warsaw 1995, s. 176-181.
• 89. Lewandowski M.: Wybrane zagadnienia z równoleglej współpracy silników asynchronicznych w układzie napędowym pojazdu trakcyjnego. Konf. Nauk.-Techn. Trakcja elektryczna w komunikacji miejskiej. TRAMP, Gdańsk, 1996, s. 55-58.
• 90. Lewandowski M.: Model matematyczny i własności dynamiczne układu mechanicznego przenoszenia momentu pojazdu trakcyjnego. VII Konf. Nauk. Trakcji Elektrycznej, SEMTRAK, Zakopane 1996, s. 63-67.
• 91. Lewandowski M.: Model matematyczny regulatora momentu napędowego pojazdu trakcyjnego dla minimalizacji naprężen w układzie mechanicznym przenoszenia momentu. 3rd Int. Scientific Conf. Drives and Supply Systems for Modern Electric Traction. Warsaw 1997, s. 180-183.
• 92. Lewandowski M.: Kształtowanie charakterystyk napędowych silników asynchronicznych w układzie napędowym pojazdu trakcyjnego dla maksymalnego wykorzystania przyczepności pojazdu. Sprawozdanie merytoryczne, Grant rektorski, Politechnika Warszawska, Warszawa 1998.
• 93. Lewandowski M.: Struktura regulatora prędkosci pojazdu trakcyjnego z minimalizacją czasu trwania oscylacyjnych przebiegów przejściowych w układzie mechanicznym przenoszenia momentu z silnika na koła pojazdu. Konf. Nauk. Zastosowanie Komputerów w Elektrotechnice, Politechnika Poznańska, Kiekrz 1998, s. 503-506.
• 94. Lewandowski M.: Układ regulatora prędkosci dla pojazdu trakcyjnego przy wykorzystaniu maksymalnego współczynnika przyczepności. Konf. Nauk. Politechnika Radomska, Zakopane 1998, s. 132-142.
• 95. Lewandowski M.: Własności dynamiczne układu mechanicznego przenoszenia momentu pojazdu trakcyjnego przy uwzględnieniu przyczepności koło-szyna. Konf. Nauk. SEMTRAK, Politechnika Krakowska, Zakopane 1998, s. 191-198.
• 96. Lewandowski M.: Minimalizacja czasu trwania przebiegów oscylacyjnych w układzie przenoszenia momentu silnik-koła napędowe pojazdu trakcyjnego. VIII Konf. Nauk. Pojazdy Szynowe, Politechnika Śląska, Katowice 1998, s. 137-146.
• 97. Lewandowski M.: Koncepcja sterowania momentu silnika asynchronicznego w celu szybkiej zmiany jego wartości dla eliminacji poślizgu kół pojazdu. Zeszyty Nauk. WSI, Transport, Radom 1999, s. 75-93.
• 98. Lewandowski M.: Redukcja wymiarów przestrzeni stanów regulatora minimalizującego drgania w układzie mechanicznym przeniesienia napędu z silnika na koła pojazdu. 4th Int. Conf. Drives and Supply Systems for Modern Electric Traction in Integrated XXIst Century Europe, Warszawa 1999, s. 208-213.
• 99. Lewandowski M.: Regulacja momentu napędowego pojazdu trakcyjnego przy wykorzystaniu maksimum współczynnika przyczepności koło-szyna. 4th Int. Conf. Drives and Supply Systems for Modern Electric Traction in Integrated XXIst Century Europe, Warszawa 1999, s. 214-221.
• 100. Lewandowski M.: Identyfikacja poślizgu koło-szyna w pojeździe trakcyjnym. III Krajowe Symp. Komputerowe systemy wspomagania prac w nauce przemyśle i transporcie, Politechnika Radomska, 1999, s. 213-218.
• 101. Lewandowski M.: Dobór funkcji kar i sterowania we wskaźniku jakości dla minimalizacji naprężen w układzie mechanicznym przenoszenia momentu dla pojazdu trakcyjnego. Konf. Nauk. Zastosowanie komputerów w elektrotechnice, Politechnika Poznańska, Poznań 1999, s. 595-598.
• 102. Lewandowski M.: Struktura regulatora tłumiącego oscylacje momentów w układzie mechanicznym przeniesienia napędu z silnika na koła lokomotywy elektrycznej na duże prędkości. Sprawozdanie merytoryczne z Proj. Naukowo-Badawczego KBN, Grant KBN 9T12C 001, Warszawa 1999.
• 103. Lewandowski M.: Metoda wyznaczania funkcji określającej poślizg koło-szyna pojazdu trakcyjnego. IX Konf. Nauk. Trakcji Elektrycznej. SEMTRAK, Zakopane 2000, s. 113-118.
• 104. Lewandowski M.: Model symulacyjny układu napędowego pojazdu trakcyjnego. IV Konf. Komputerowe Systemy Wspomagania Nauki Przemysłu i Transportu TRANSCOMP, Politechnika Radomska, Zakopane 2000, s. 161-168.
• 105. Lewandowski M.: A method of detection wheel-rail slip. 4th Int. Conf. ELEKTRO'2001, University of Żilina, Slovakia 2001, s. 208-212.
• 106. Lewandowski M.: Układ hamowania dla pojazdu trakcyjnego z silnikiem asynchronicznym. V Konf. Komputerowe Systemy Wspomagania Nauki, Przemyslu i Transportu TRANSCOMP, Politechnika Radomska, Zakopane 2001, s. 105-110.
• 107. Lewandowski M.: Wyznaczanie poślizgu koło-szyna pojazdu trakcyjnego w oparciu o analizę częstotliwościową momentu i algorytm. 5th Int. Scientific Conf. Modern Electric Traction in Regional and Urban Transport - Railways, Metro, Tramways, Trolleibusses., Non-conventional Systems. Gdańsk 2001, s. 16.1-16.7.
• 108. Lewandowski M.: Analiza pracy układu hamowania lokomotywy z silnikiem asynchronicznym. X Konf. Nauk. Trakcji Elektrycznej i II Szkoła Kompatybilności Elektromagnetycznej w Transporcie, SEMTRAK, Zakopane 2002, s. 245-250.
• 109. Lewandowski M.: Analiza algorytmu regulatora momentu dla pojazdu trakcyjnego. 6th Int. Conf. Modern Electric Traction in Integrated XXIst Century Europe, Warsaw 2003, s. 13-16.
• 110. Lewandowski M.: Modele systemu moment elektromagnetyczny silnika - siła pociągowa pojazdu trakcyjnego. 6th Int. Conf. Modern Electric Traction in Integrated XXIst Century Europe, Warsaw 2003, s. 134-139.
• 111. Lewandowski M.: Regulation of a instantaneous value of electromagnetic torque of an asynchronous motor in a drive system of a traction vehicle. Workshop Ecological and Highly Efficient Systems and Equipment for Electromechanical Energy Conversion, Warsaw University of Technology, Warsaw 2003, s. 1-20.
• 112. Lewandowski M.: Excitation of oscillation on input filter of traction vehicle with induction motor. Proc. Conf. 5th Int. Conf. New trends in diagnostics and repairs of electrical machines and equipments, Zilina, No 2, vol. 3/2004, s. 59-62.
• 113. Lewandowski M.: Macierz stanu obwodu głównego lokomotywy z silnikiem asynchronicznym. XI Konf. Nauk. Trakcji Elektrycznej i III Szkoła Kompatybilności Elektromagnetycznej w Transporcie, SEMTRAK, Zakopane 2004, s. 243-254.
• 114. Lewandowski M.: Minimalizacja oscylacji napięcia filtru wejściowego pojazdu trakcyjnego. 7th Int. Conf. Modern Electric Traction in Integrated XXIst Century Europe, Warsaw 2005, s. 152-155.
• 115. Lewandowski M.: Metoda obliczenia harmonicznych napięcia wyjściowego falownika za pomocą funkcji Bessela. Wyd. Politechniki Krakowskiej, Elektrotechnika z.1, E/2007, s. 125-132.
• 116. Lewandowski M.: Method of calculation of the inverter's input current harmonics by means of Bessel's function. 8th Int. Conf. Modern Electric Traction in Integrated XXIst Century Europe, Warsaw 2007, s. 83-86.
• 117. Lewandowski M., Grzesikiewicz W.: Modelowanie elektromechanicznego układu napędowego lokomotywy elektrycznej z silnikami asynchronicznymi. 2nd Int. Scientific Conf. Modern Supply System and Drives for Electric Traction. Warsaw 1995, s. 116-119.
• 118. Lewandowski M., Grzesikiewicz W. i in.: Systemy sterowania i dynamika pojazdów trakcyjnych wyposażonych w komputery pokładowe. Sprawozdanie merytoryczne z Proj. Naukowo-Badawczego KBN, Grant nr 331439102, Warszawa 1996 (kierownik grantu).
• 119. Lewandowski M., Maciołek T.: Analiza dwufazowego przerywacza podwyższającego napięcie. Międzynar. Konf. Nauk. Badania Modelowe i Symulacyjne w Trakcji Elektrycznej, Warszawa 1993, s. 241-246.
• 120. Lewandowski M., Maciołek T.: Przekształtnik 4QS w obwodzie głównym pojazdu trakcyjnego. Konf. Nauk. Komputerowe systemy wspomagania prac inżynierskich. Zeszyty Nauk. WSI, Radom 1994, s. 267-272.
• 121. Lewandowski M., Szeląg A.: Minimizing of output voltage of the inverter. Archiv fur Elektrotechnik, 69, 1986, s. 223-226.
• 122. Lewandowski M., Szeląg A.: Generacja napięcia wyjściowego z minimalizacją zawartości wyższych harmonicznych w falowniku zasilającym silnik asynchroniczny. Archiwum Elektrotechniki, 1/1988, s. 251-259.
• 123. Lewandowski M., Szeląg A.: Method of analysis, modelling and simulation of a locomotive with asynchronous motors with fluctuating voltage in the contact line. Proc. 28th Universities Power Engineering Conf. Staffordshire, Anglia 1993, s. 965-968.
• 124. Lipp A.: GTO - PWM inverter without brake chopper for the taegu subway cars in South Korea. Proc. Conf. EPE, Sevilla 1995, s. 112-115.
• 125. Lossel W.: Drehstromantrieb fur Wechselstromtriebfahrzeuge. E1ektrische Bahnen, 48/1977, s. 82-89.
• 126. Łastowski M.: Mikroprocesorowy układ sterowania napędem lokomotywy ET-22 z rozruchem oporowo-stycznikowym. X Jubileuszowa Ogólnopolska Konf. Nauk. Trakcji Elektrycznej, SEMTRAK, Zakopane 2002, s. 543-549.
• 127. Madej J.: Mechanika transmisji momentu trakcyjnego. OWPW, Warszawa 2000.
• 128. Madej J.: Teoria ruchu pojazdów szynowych. OWPW, Warszawa 2004.
• 129. Magiera J., Piec P.: Ocena zużycia i niezawodności pojazdów szynowych. Ossolineum, Wrocław 1994.
• 130. Malvezzi M., Allotta B., Pugi L., Rindi A.: Simulation of degraded adhesion conditions on full scale locomotive roller rig. 12th IFToMM World Congress Besancon 2007, s. 1-6.
• 131. Mannesmann Rexroth. Nowoczesne techniki zabezpieczenia przed poślizgiem. tts, 9/1996, s. 34-41.
• 132. Marciniak Z., Nowak S.: Konstrukcja elektrycznej uniwersalnej jednosystemowej lokomotywy typu 113E-EU 11 dla Polskich Kolei Państwowych. Pojazdy Szynowe, 1/1999, s.30-39.
• 133. Matsumoto Y., Eguchi N., Kawamura A.: Novel Re-adhesion Control for Train Traction System of the Shinkansen with the Estimation of Wheel-to-Rail Adhesive Force. The 27th Annual Conf. of the IEEE Industrial Electronics Society, USA 2002, s. 1207-1212.
• 134. Matusiak R.: Przebieg momentu silnika indukcyjnego przy częstotliwościowym rozruchu i spełnieniu warunku u/ƒ = const. 6th Int. Conf. Modern Electric Traction in Integrated XXIst Century Europe, Warsaw 2003, s. 209-211.
• 135. Meyer M., Skarpetowski G.: Minimising the energy consumption of an electric railway system - a hierarchical approach. Int. Conf. Energy Savings in Electrical Engineering, Warsaw 2001, s. 40-44.
• 136. Mierzejewski L., Szeląg A.: Infrastruktura elektroenergetyczna układów zasilania systemu 3 kV DC linii magistralnych o znaczeniu międzynarodowym - projektowanie efektywnego układu zasilania zlk. tts, 6/2004 s. 47-53.
• 137. Mierzejewski L., Szeląg A.: Funkcjonowanie systemu elektroenergetyki trakcyjnej prądu stałego w warunkach eksploatacji taboru z reprodukcją energii. tts, 6/2001, s. 43-51.
• 138. Mierzejewski L., Szeląg A.: Stany dynamiczne układu: elektryczny napęd trakcyjny - system zasilania prądu stałego. Archiwum Elektrotechniki, t. XXXIII, z. 1/2, 1984, s. 79-90.
• 139. Monti A., Morando A.P., Resta L., Riva M.: Comparing two level GTO-inverter feeding a double-star asynchronous motor with a three level GTO inverter feeding a single-star asynchronous motor. Proc. EPE, Sevilla 20 Sept. 1994, vol. II, s. 419-423.
• 140. Mosskull H.: Controllability Analysis of an Inverter Fed Induction Machine. Proc. of the 2004 American Control Conf. Boston, Massachusetts, June 30-July 2, 2004, s. 76-81.
• 141. Mosskull H.: Robust Control of an Induction Motor Drive. Royal Institute of Technology (KTH), Stockholm 2006.
• 142. Mubin M., Moroda K., Ouchi S., Anabuki M.: Model Following Sliding Mode Control of Automobiles using a Disturbance Observer. SICE Annual Conf., Fukui 2003, Japan, s. 1864-1869.
• 143. Niederliński A.: Układy wielowymiarowe automatyki. WNT, Warszawa 1974.
• 144. Nilsen R, Kasteenpohja T.: Direct torque controlled induction motor drive utilized in an electrical vehicle. Proc. EPE Sevilla 1995, vol. 2, s. 877-882.
• 145. Nowak S., Szlemer J.: Lokomotywa 113E-Eu11 dla PKP. tts, 10/1999, s. 24-27.
• 146. Ohishi K., Kadowaki S., Simuzu Y., Sano T., Yasukawa S., Koseki T.: Anti-slip Re-adhesion Control of Electric Commuter Train Based on Disturbance Observer Considering Bogie Dynamics. IEEE Industrial Electronics, IECON 2006 - 32 Annual Conf. Nov. 2006, s. 5270-5275.
• 147. Ohishi K., Ogawa Y., Miyashita I., Yasukawa S.: Adhesion Control of Electric MotOr Coach Based on Force Control Using Disturbance Observer. Advanced Motion Control Proc. 6th Int. Workshop on April 2000, s. 323-328.
• 148. Orłowska-Kowalska T.: Bezczujnikowe układy napędowe z silnikami indukcyjnymi. Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej, Wrocław 2003.
• 149. Park D.Y., Kim M.S., Hwang D.H., Lee J.H., Kim Y.J.: Hybrid Re-adhesion Control Method for Traction System of High-Speed Railway. Conf. Electrical Machines and Systems, 2001, vol. 2, s. 739-742.
• 150. Paulsson B., Kalousek J.: Proc. of the Sixth Int. Conf. on Contact Mechanics and Wear of RaillWheel (CM2003), Systems-Summary report, Railway Gazette Int., June 2003.
• 151. Pazdro P.: Koncepcja ruchowej optymalizacji efektywności hamowania odzyskowego. tts, 1-2/2003, s. 62-65.
• 152. Pazdro P.: Zagadnienia wyboru i oceny układów automatycznego sterowania pojazdów trakcji elektrycznej. Zeszyty Naukowe Politechniki Gdańskiej Nr 256 Elektryka, z. XXXVIII, 1977.
• 153. Peña-Eguiluz R., Pietrzak-David M., Riga V., de Fornel B.: Comparison of Several Speed Sensorless Strategies of Two Different Dual Drive Induction Motor Control Structures. Conf. Int. Power Electronics Congress - CIEP 2002, Mexico, s. 41-46.
• 154. Peña-Eguiluz R, Pietrzak-David M., Roboam X., de Fornel B.: Pantograph Detachment Perturbation on a Railway Traction System. Power Electronics and Variable Speed Drives, Conf. Publication No 475, 18-19 September 2000, s. 437-442.
• 155. Pfeiffer R., Bauer H., Hahn K.: Optimale Kraftschlubausnutzung durch selbstadaptierende Radschlupfregelung am Beispiel eines Drehstrom-Lokomotivantriebes. E1ektrische Bahnen, 2/1986, s. 43-57.
• 156. Pichler P., Ebner P., Weiss H.: Off-line Parameter Identification Methods of a Sensorless Controlled Induction Machine Used in a High Efficiency Low-cost Traction Drive. Proc. EPE, Graz 2001, s. 1-10.
• 157. Pinto J.O.P., Bose B.K., de Silva L.E.B., Kaźmierkowski M.P.: A Neural-Network-Based Space-Vector PWM Controller for Voltage-Fed Inverter Induction Motor Drive. IEEE Transactions on Industry Applications, vol. 36, No 6, Nov./Dec. 2000, s. 1628-1636.
• 158. Piotrowski J.: Rozwiązywanie zadań kontaktowych w dynamice pojazdów szynowych szybką metodą przybliżoną. XIV Konf. Nauk. Pojazdy szynowe 2000. Kraków-Arłamów 2000, s. 123-136.
• 159. Piróg S.: Energoelektronika. Uczelniane Wyd. Nauk.-Dydaktyczne, AGH, Kraków 1998.
• 160. Pochanke A.: Modele obwodowo-polowe pośrednio sprzężone silników bezzestykowych z uwarunkowaniami zasilania. Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej, Elektryka, z. 110, Warszawa 1999.
• 161. Pochanke A.: Silniki bezzestykowe wzbudzane magnesem trwałym w zastosowaniu do napędu pojazdów szynowych. tts, 5-6/2008, s. 22-25.
• 162. Podoski J.: Zasady trakcji elektrycznej. WKiŁ, Warszawa 1967.
• 163. Podoski J., Kacprzak J., Mysłek J.: Zasady trakcji elektrycznej. WKiŁ, Warszawa 1980.
• 164. Polach O.: Creep forces in simulations of traction vehicles running on adhesion limit. 6th Int. Conf. on Contact Mechanics and Wear of Rail/Wheel Systems, Gothenburg, Sweden, 10-13 June 2003, s. 279-285.
• 165. Ptaszyński T.: Ochrona przeciwpoślizgowa w pojazdach szynowych. tts, 1/1997, s. 19-24.
• 166. Reckhorn T., Ackva A., Bendien J.Ch.: Comparison of current-fed and voltage-source drive systems with separately exited synchronous machine. Elektrische Bahnen, 3/1990, s.161-167.
• 167. Retiere N., Roye D.: Vector Based Considerations Upon Inverter Schemes, Power Electronics and Variable Speed Drives. Conf. Publication No 456, 21-23 September 1998, s.568-573.
• 168. Romaniszyn Z.: Nowoczesne rozwiązania konstrukcyjne ograniczające skutki drgań w układzie koło-szyna w pojazdach do dużych prędkości i dla linii górskich. tts, 4/2000, s. 16-21.
• 169. Romaniszyn Z., Wolfram T.: Nowoczesny tabor szynowy. Wyd. Specjalne Inst. Pojazdów Szynowych, Kraków 1997.
• 170. Rozenfeld W.E., Isajew I.P.: Teoria elektriczeskoj tiagi. Transport, Moskwa 1983.
• 171. Sachs K.: Ein Handbuch fur die Praxis sowie fur Studierende in drei Banden. Elektrische Triebfahrzeuge, Springer-Verlag, Wien 1973.
• 172. Saumweber E., Winkle G.: Eine neue Gleitschutzgeneration fur die Eisenbahn unter Verwendung von Mikroprozessoren. EIektrische Bahnen, 9/1981, s. 331-336.
• 173. Schreiber R., Kogel R.: Identifikationsmethode zur Bestimmung der Adhasion zwischen Rad und Schiene. Elektrische Triebfahrzuuge, 120(1996), s. 49-54.
• 174. Skarpetowski G.: Production harmonics in converter traction drives. Proc. EPE Sevilla 1995, s. 1.491-1.495.
• 175. Skarpetowski G.: Uogólniona teoria przekształtników statycznych. Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej, Elektryka, z. 103, 1997.
• 176. Skarpetowski G., Zając W., Czuchra W.: Analytical Calculation of Supply Current Harmonics Generated by Train Unit. Proc. EPE-PEMC, Portoroz, Slovenia, 2006, s. 1378-1384.
• 177. Skibicki J.: Wpływ wybranych stanów przejściowych w układzie zasilania na sieciowe pojazdy trakcyjne. Rozprawa doktorska, Politechnika Gdańska, Wydział Elektrotechniki i Automatyki, Gdańsk 2004.
• 178. Solarek T.: Wpływ hamowania z odzyskiem energii na warunki pracy filtru sieciowego pojazdu trakcyjnego. Second Int. Conf. Model Supply System and Drives for Electric Traction, Warsaw 5-7 September 1995, s. 256-258.
• 179. Stefański T.: Synteza adaptacyjnych algorytmów sterowania momentem falownikowego napędu samochodu elektrycznego z silnikiem indukcyjnym. Wyd. Politechniki Świętokrzyskiej, Kielce 1995.
• 180. Steimel A.: Direct Self-Control and Synchronous Pulse Techniques for High-Power Traction Inverters in Comparison. IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 51, No 4, August 2004, s. 810-820.
• 181. Steimel A.: Electric Traction-Motive Power and Energy Supply. Oldenbourg Industrieverlag, Munchen 2008.
• 182. Steinhaus H.: Elementy nowoczesnej matematyki dla inżynierów. PWN, Warszawa-Wrocław 1964.
• 183. Strzyżakowski Z.: Symulacyjne badania dynamiki zestawu kołowego w wyższym zakresie częstotliwości. Symulacja w Badaniach Rozwoju, Trzecie Warsztaty Naukowe PTKS, Wigry 1996, s. 76-85.
• 184. Stypka M., Frączek J.: Mikroprocesorowy układ pomiaru prędkości i przyspieszenia pojazdów trakcyjnych. X Konf. Nauk. Pojazdy Szynowe, Politechnika Wrocławska, 14-16 września 1994, s. 121-128.
• 185. Szeląg A.: Model matematyczny układu: system zasilania prądu stałego - elektryczne pojazdy trakcyjne w stanach dynamicznych. Archiwum Elektrotechniki, t. XXXVI, 1997, s. 257-263.
• 186. Szeląg A.: Zagadnienia analizy i projektowania systemu trakcji elektrycznej prądu stałego z zastosowaniem technik modelowania i symulacji. Prace Nauk. Politechniki Warszawskiej, Elektryka, z. 123, 2002.
• 187. Takahashi Y., Rabins M., Auslander D.: Sterowanie i systemy dynamiczne. WNT, Warszawa 1976.
• 188. Takaoka Y., Kawamura A: Disturbance Observer Based Adhesion Control for Shinkansen. Proc. 6th Int. Workshop on Advanced Motion Control, Nagoya, Japan 2000, s. 169-174.
• 189. Tondos M.: Odtwarzanie momentu obciążenia w napędach hutniczych. Zesz. Nauk. AGH, nr 17, 1990.
• 190. Verhille J.N., Bouscayrol A, Barre P.J., Mercieca J.C., Hautier J.P., Semail E.: Torque tracking strategy for anti-slip control in railway traction system with common supplies. Proc. Conf. Industry Applications. Seatle, USA 2004, s. 2738-2745.
• 191. Vicente I., Arza J., Brown M., Renfrew A: Parameter Estimation Selection for a Sensorless Railway Traction application. Proc. Conf. Vehicle Power and Propulsion Conference, Windsor 2006, s. 1-6.
• 192. Vitins J., Okienczyc W.: Lokomotywy europejskie dla ruchu transgranicznego. tts, 3/2004. s.56-62.
• 193. Vittek J., Altus J., Bednarik B., Tabacek R., Dodds S.J., Perryman R.: Research of new sensorless speed controlled drives with induction motors for traction applications. Communications, 2-3/2001, s. 5-15.
• 194. Vogel D.: Dntersuchung eines Verfahrens zur Hochausnutzung des Rad-Schiene-Kraftschlusses bei Triebfahrzeugen. Elektrische Bahnen, 10/1991, s. 285-291.
• 195. Walczyna A.M., Hasse K., Czarnecki R.: Input filter stability of drives fed from voltage inverters controlled by direct flux and torque control methods. IEE Proc. Electric Power Applications, vol. 143, No 5, September 1996, s. 396-402.
• 196. Watanabe T., Yamanaka A., Hirose T., Hosh K., Nakamura S.: Optimization of Re-adhesion Control of Shinkansen Trains with Wheel-Rail Adhesion Prediction. Proc. Power Conversion Conf., Nagaoka 1997, s. 47-50.
• 197. Watanabe T., Yamashita M.: Basic Study of Anti-slip Control without Speed Sensor for Multiple Motor Drive of Electric Railway Vehicles. Proc. Power Conversion Conf., Osaka 2002, s. 1026-1032.
• 198. Weber H.: Untersuchungen und Erkenntnisse über das Adhäsionsverhalten elektrischer Lokomotiven. Elektrische Bahnen, 37/1966, s. 209-215.
• 199. Weinhardt M.: Erkenntnisse und Massnahmen zur Hochausnutzung des Kraftschlusses auf modernen Triebfahrzeugen. Elektrische Bahnen, 2/1986, s. 119-144.
• 200. Wende D.: Fahrdynamik des Schienenverkehrs. B.G. Teubner, Stuttgart Wiesbaden 2003.
• 201. Winterling M.W.: Modelling and verification of electromechanical interaction in a traction drive. EPE, Sevilla 1995, s. 2.395-2.400.
• 202. Winterling M.W., Tuinman E., Deleroi W.: Attenuation of ripple torques in inverters supplied traction drives. Conf. Power Electronics and Variable Speed Drives, London 21-23 September 1998, s. 364-369.
• 203. Xiao J., Weiss H.: Locomotive Optimal Adhesion Control by Wavelet Analysis. Proc. of IEEE Int. Conf. of Industrial Technology ICIT 2003, December, Maribor, Slovenia, s.309-314.
• 204. Zaborowski J.: Badanie wpływu struktury układu napędowego na bezpieczeństwo ruchu pojazdu szynowego. Rozprawa doktorska, Politechnika Warszawska, Instytut Pojazdów, Warszawa 2006.
• 205. Zieliński T.P.: Od teorii do cyfrowego przetwarzania sygnałów. Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Elektroniki, AGH Kraków 2002.