Rozszerzona metoda siły pozornej w sterowaniu manipulatorami mobilnymi na platformach sterowania poślizgowo

• Autorzy: Domski W. , Mazur A. , Kaczmarek M. , Cholewiński M.

Warianty tytułu

EN

Extended fictitious force method in control of mobile manipulator on skid-steering mobile platforms

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Prezentowany artykuł przedstawia wykorzystanie rozszerzonej metody siły pozornej dla manipulatora mobilnego składającego się z platformy sterowanej poślizgowo oraz sztywnego manipulatora 2R. Prezentowana praca jest rozszerzeniem wyników otrzymanych dla metody siły pozornej, która była już wcześniej przedstawiana. Zaprezentowano wyniki badań symulacyjnych dla zadania śledzenia trajektorii zadanej przez platformę SSMP oraz przez manipulator. Zastosowano różne konfiguracje ograniczeń nieholonomicznych w odniesieniu do braku poślizgu wzdłużnego kół platformy. W artykule przedstawiono dowód zbieżności algorytmu sterowania w oparciu o funkcję Lyapunova.

EN

The paper presents extended factitious force method for mobile manipulator which is a set of a skid-steering mobile platform and a 2R rigid manapulutor. Work presented in this paper is extension to the results optained from facitious force method. Simulation results were presented for a trajectory tracking task both for a mobile platform and for a manipulator. Different nonholonomic constrain configurations for platform's wheels in terms of longitudional slippage were used. Also a proof of covergence of the control algorithm based on Lyapunov function was presented.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; sterowanie robotem; siła pozorna; manipulator mobilny; sterowanie poślizgowe; platforma mobilna

EN

robotics; robot control; fictitious force; mobile manipulator; skid control; skid-steering; mobile platform

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2016
• Tom: z. 195, t. 2
• Strony: 519--530
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Domski W.

• Katedra Cybernetyki i Robotyki, Politechnika Wrocławska, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław

autor

Mazur A.

• Katedra Cybernetyki i Robotyki, Politechnika Wrocławska, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław

autor

Kaczmarek M.

• Katedra Cybernetyki i Robotyki, Politechnika Wrocławska, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław

autor

Cholewiński M.

• Katedra Cybernetyki i Robotyki, Politechnika Wrocławska, ul. Janiszewskiego 11/17, 50-372 Wrocław

Bibliografia

• [1] L. Caracciolo, A. De Luca. S. Iannitti. Trajectory tracking control of a four-wheel differentially driven mobile robot. In: Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation. Proceedings, Detroit. 1999, s. 2632-2638.
• [2] K. Kozlowski, D. Pazderski. Modeling and control of a 4-wheel skid-steering mobile robot. Int. J. Appl. Math. Comput. Sci., 2004, wolumen 14, numer 4, s. 477-496.
• [3] M. Krstic, I. Kanellakopoulos, P. Kokotovic. Nonlinear and Adoptive Control Design. New York, J. Wiley 1995.
• [4] A. Mazur. New approach to designing input-output decoupling controllers for mobile manipulators. Bull. of the Polish Academy of Sciences Tech. Sci., 2005, wolumen 53, numer 1, s. 31-37.
• [5] A. Mazur, M. Cholewiński. Robust control of differentially driven mobile platforms. In: Proc. 8th Workshop Robot Mot ton and Control RoMoCo 2011. Proceedings. Bukowy Dworek, 2011, s. 53-64.
• [6] A. Mazur et al. New approach to the artificial force concept for skid-steering mobile platform. In : Informatics in Control, Automation and Robotics (JCINCO), 2015 12th International Conference on. Proceedings. July, 2015. wolumen 02, s. 217-222.
• [7] C. Samson, K. Ait-Abderrahim. Feedback control of a nonholonomic wheeled cart in cartesian space. In: Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation. Proceedings, Sacramento, 1991, s. 1136-1141.
• [8] K. Tchoń et al. Manipulatory i roboty mobilne: modele, planowanie ruchu, sterowanie. Warszawa, PU 2000.

Uwagi

PL

Opracowanie ze środków MNiSW w ramach umowy 812/P-DUN/2016 na działalność upowszechniającą naukę.