Koncepcja stanowiska badawczego aplikacji pick and place

• Autorzy: Łygas K.

Warianty tytułu

EN

Conception of research position of pick and place application

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono koncepcję stanowiska badawczego algorytmów wizyjnych aplikacji pick and place. Stanowisko oparto o robota równoległego typu delta. Zaproponowano podajnik tarczowy jako rozwiązanie techniczne przemieszczania obiektów. Użyto notacji DH do transformacji układów współrzędnych kamery do układu globalnego względem środka obrotu tarczy. Podejście takie skróciło czas przetwarzania danych. Dokonano również obliczeń zniekształceń optycznych kamery cyfrowej, wysokości zamocowania jak również częstotliwości próbkowania obrazu.

EN

The paper presents the concept of a research station for vision systems algorithms of pick and place application. The position is based on a parallel delta robot. A spinning feeder has been proposed as a technical solution for moving objects. The DH notation was used to transform the camera coordinate systems to the global system with respect to the center of rotation of the feeder. This approach has shortened the processing time. The optical distortion of the digital camera, the mount height and the image sampling rate were also calculated.

Słowa kluczowe

PL

robotyka; aplikacja pick and place; robot przemysłowy

EN

robotics; pick and place application; industrial robot

• Wydawca: Instytut Naukowo-Wydawniczy "SPATIUM". sp. z o.o.
• Czasopismo: Autobusy : technika, eksploatacja, systemy transportowe
• Rocznik: 2017
• Tom: R. 18, nr 6
• Strony: 908--912, CD
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Łygas K.

• Politechnika Lubelska, Wydział Mechaniczny, Katedra Automatyzacji

Bibliografia

• 1. K. Łygas, P. Wolszczak, T. Klepka, i D. Ghiculescu, „Kinematic Design of Parallel Delta System in Matlab”, Appl. Mech. Mater., t. 844, ss. 7-12, lip. 2016.
• 2. K. Łygas i M. Paszko, „Dokładność pozycjonowania końcówki roboczej robota równoległego typu delta na podstawie analizy «chmury punktów»”, Autobusy Tech. Eksploat. Syst. Transp., t. R. 17, nr 12, 2016.
• 3. Pololu - 1000:1 Micro Metal Gearmotor HP”. [Online]. Dostępne na: https://www.pololu.com/product/1595. [Udostępniono: 25-cze-2015].
• 4. J. J. Craig, Wprowadzenie do robotyki: mechanika i sterowanie. Wydawn. Naukowo-Techniczne, 1995.
• 5. H. W. Stone, Kinematic Modeling, Identification, and Control of Robotic Manipulators. Springer Science & Business Media, 2012.
• 6. E. R. Davies, Computer and Machine Vision: Theory, Algorithms, Practicalities. Academic Press, 2012.
• 7. A. Kaehler i G. Bradski, Learning OpenCV: Computer Vision in C++ with the OpenCV Library, Second Edition edition. Beijing ;Köln: O’Reilly Media, 2015.