Zastosowanie metod przetwarzania i analizy obrazu w procesie kalibracji oprogramowania sterującego przegubami robota kroczącego

• Autorzy: Gospodarek K.

Warianty tytułu

EN

The use of the image processing and analysis methods for calibration process of software which control the joints of walking robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przybliżono przebieg procesu implementacji systemu sterującego dla prostej, dwunożnej konstrukcji kroczącej. Szczególny nacisk położono na problemy pojawiające się podczas integracji oprogramowania odpowiadającego za proces generowania chodu z rzeczywistym modelem robota. Zaproponowano wykorzystanie dodatkowych, kalibracyjnych elementów programowych, pozwalających m.in. na śledzenie położenia kluczowych punktów konstrukcji podczas ruchu. Zostały one wykorzystane do korekcji wpływu niekorzystnych czynników takich jak niedokładność wykonania konstrukcji czy też skomplikowana geometria kończyn. Główna funkcjonalność dodatkowego oprogramowania kalibracyjnego została oparta na metodach i algorytmach związanych z zagadnieniami z dziedziny analizy i przetwarzania obrazów.

EN

This paper discusses the process of the implementation of the control system for simple, bipedal moving. Particular attention has been placed on the issues that arise during the integration of software responsible for gait generation process with the real model of the robot. It has been suggested to use additional, calibration software elements, include elements allowing to track the position of the key points of the structure during its movement. These have been used to correct the impact of adverse factors such as uncertainty in robot construction or the complicated geometry of the limbs. The main functionality of the additional, calibration software was based on methods and algorithms related to image processing and analysis.

Słowa kluczowe

PL

przetwarzanie i analiza obrazu; śledzenie obiektów; analiza ruchu członów; robot kroczący

EN

image processing and analysis; object tracking; motion analysis for robot links; walking robot

• Wydawca: Polskie Towarzystwo Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej. Oddział Gliwice
• Czasopismo: Modelowanie Inżynierskie
• Rocznik: 2017
• Tom: T. 34, nr 65
• Strony: 29--37
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz.

Twórcy

autor

Gospodarek K.

• Instytut Informatyki Teoretycznej i Stosowanej, Politechnika Częstochowska

Bibliografia

• 1. Allen J. G., Xu R. Y. D., Jesse S. J.: Object tracking using CAMShift algorithm and multiple quantized feature spaces. In: Proceedings of the Pan-Sydney Area Workshop on Visual Information Processing”, Sydney, 2004, p. 3-7.
• 2. Bradski G., Kaehler A.: Learning OpenCV: computer vision with the OpenCV Library. Sebastopol, CA: O'Reilly Media, 2008.
• 3. Buczyński P.: Optymalna reprezentacja kolorów w analizie i przetwarzaniu obrazów komputerowych. Praca doktorska. Warszawa: Politechnika Warszawska, 2005.
• 4. Comaniciu D., Ramesh V., Meer P.: Kernel-based object tracking. „IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence”, IEEE Transactions 2003, p. 564-577.
• 5. Dahad S. O., Sonawane R. R.: Surveillance using CAMshift Tracking. „International Journal of Advanced Research in Computer and Communication Engineering”, 2016, Vol. 5, Iss. 5, p. 926-928.
• 6. Jog S., Halbe S.: Multiple objects tracking using CAMShift algorithm and implementation of trip wire. „International Journal of Image, Graphics and Signal Processing”, 2013, Vol. 5, Iss.6, p. 43-48.
• 7. Joshi S., Gujarathi S., Mirgemoving A.: Moving object tracking method using improved Camshift with surf algorithm. „International Journal of Advances in Science Engineering and Technology”, 2014, Vol. 2, Iss. 2, p. 14-19.
• 8. Lakshmeeswari G., Karthik K.: Survey on algorithms for object tracking in video. „International Journal of Computer Applications”, 2016, No. 13, Vol. 141, p. 17-22.
• 9. Rafajłowicz E., Rafajłowicz W.: Wstęp do przetwarzania obrazów przemysłowych. Wrocław: Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej, 2010.
• 10. Rayavel P., Appasami G., Nakeeran R.: Noise removal for object tracking based on HSV color space parameter using CAMSHIFT. „ International Journal of Computational Intelligence & Telecommunication Systems”, 2011, Vol. 2, No. 1, p. 39–45.
• 11. Tchoń K., Mazur A., Dulęba I.: Manipulatory i roboty mobilne: modele, planowanie ruchu, sterowanie. Warszawa: Akademicka Oficyna Wydawnicza PLJ, 2000.
• 12. Zielińska T.: Maszyny kroczące. Warszawa: WKŁ, 2005.

Uwagi

Opracowanie rekordu w ramach umowy 509/P-DUN/2018 ze środków MNiSW przeznaczonych na działalność upowszechniającą naukę (2018).