Modelowanie chodu robota sześcionożnego w środowisku CATIA v5 i Embarcadero

• Autorzy: Trzmiel A , Góra M

Warianty tytułu

EN

Gait simulation of hexapode robot in CATIA v5 and Embarcadero enviroment

• Konferencja: XI Forum Inżynierskie ProCAx 2012, 2-4 X Sosnowiec, 15-16 X Kraków
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Przygotowano metody do analizy chodu robota sześcionożnego, które mogą zostać wykorzystane przy projektowaniu maszyn kroczących. W tym celu zamodelowano makietę cyfrową robota kroczącego w środowisku CATIA v5 oraz przygotowano autorską aplikację w środowisku Embarcadero umożliwiającą modelowanie chodu robota kroczącego, obserwację przemieszczenia poszczególnych kończyn i korpusu za pomocą trójwymiarowego modelu oraz dobór parametrów konstrukcyjnych, przy których chód maszyny spełnia postawione kryteria.

EN

Methods for gait analyses of hexapod robot, useful in designing process of stepping machines, are presented. A virtual prototype of the considered robot with six legs was prepared in CATIA v5. Own application formulated in Embarcadero environment enables the robot gait modeling, observing 3-dimensional displacements of the legs and the body. The analysis goal was to find some design parameters improving defined criteria for the robot gait.

Słowa kluczowe

PL

modelowanie; robot

EN

modelling; robot

• Wydawca: Stowarzyszenie Inżynierów i Techników Mechaników Polskich
• Czasopismo: Mechanik
• Rocznik: 2013
• Tom: R. 86, nr 2CD
• Opis fizyczny: poz. 24, 16 s., Bibliogr. 8 poz., rys.

Twórcy

autor

Trzmiel A

• Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny

autor

Góra M

• Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny

Bibliografia

• [1] Hollingworth J., Swart B., Cashman M., Gustavson P.: C++ Builder. Vademecum Profesjonalisty. HELION, Gliwice 2003.
• [2] Koyachi N., Arai T., Adachi H., Asami K., Itoh, Y.: Geometric design of hexapod with integrated limb mechanism of leg and arm. Intelligent Robots and Systems 95. 'Human Robot Interaction and Cooperative Robots', Proceedings. 1995 IEEE/RSJ International Conference. Pittsburgh, PA 2002, s. 291 – 296 vol. 3.
• [3] Palmer L.R., Diller E.D., Quinn, R.D.: Design of a wall-climbing hexapod for advanced maneuvers. Intelligent Robots and Systems, 2009. IROS 2009. IEEE/RSJ International Conference. St. Louis, MO 2009, s. 625 – 630.
• [4] Qingsheng L., Hui Z., Baoling H., Xiaochuan Z.: Research on biologically inspired hexapod robot's gait and path planning. Information and Automation, 2009. ICIA '09. International Conference. Zhuhai, Macau 2009, s. 1546 – 1550.
• [5] Stone H.W., Sanderson A.C.: Statistical performance evaluation of the S-model arm signature identification technique. Robotics and Automation, 1988. Proceedings., 1988 IEEE International Conference. Philadelphia 2002, s. 939 – 946 vol. 2.
• [6] Trzmiel A.: Modelowanie chodu robota sześcionożnego. Praca inżynierska, Kraków 2011.
• [7] V5Automation. Dokumentacja modelu automatyzacji środowiska CATIA V5 rozprowadzana wraz z instalacją aplikacji.
• [8] Zielińska T.: Maszyny kroczące. PWN, Warszawa 2003.