Model kinematyczny redundantnego narzędzia laparoskopowego oraz wybrane zagadnienia planowania jego trajektorii

• Autorzy: Zwierzyński A. J. , Cieślik J.

Warianty tytułu

EN

Kinematic model of redundant laparoscopic instrument and selected aspects of its trajectory planning

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule zaprezentowano model kinematyczny zrobotyzowanego redundantnego narzędzia laparoskopowego. Z względu na funkcjonalność narzędzie to przykład manipulatora. Rodzaj zastosowania wyklucza klasyczny opis z użyciem przekształceń jednorodnych oraz notacji Denavita-Hartenberga, który stosowany jest dla manipulatorów. Zaprezentowano rozwiązanie opisanego problemu, w którym ruch podzielono na cztery etapy oraz wprowadzono wirtualne pary kinematyczne. Pozwala to na zastosowanie opisu z użyciem przekształceń jednorodnych oraz notacji Denavita-Hartenberga również dla tego rodzaju zastosowań.

EN

This article presents the kinematic model of redundant robot laparoscopic tool. Relevant owing to the functionality of the tool is an example of the manipulator. Type of application excludes the classical description with the use of homogeneous transformations and Denavit-Hartenberg notation, which is normally used for the manipulators. Presented solution of the described problem in which the motion was divided into four stages and introduced virtual kinematic pairs. This allows for the description with the use of homogeneous transformations and Denavit-Hartenberg notation also for such applications.

Słowa kluczowe

PL

model kinematyczny; manipulator; narzędzia laparoskopowe; trajektoria; planowanie trajektorii

EN

kinematic model; manipulator; laparoscopic tools; trajectory; trajectory planning

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika
• Rocznik: 2012
• Tom: z. 182, t. 1
• Strony: 129--138
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Zwierzyński A. J.

• AGH Akademia Górniczo-Hutnicza, Wydział Wiertnictwa, Nafty i Gazu, Katedra Wiertnictwa i Geoinżynierii, Al. Mickiewicza 30, 30-059 Kraków

autor

Cieślik J.

• AGH Akademia Górniczo-Hutnicza, Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki, Katedra Robotyki i Mechatroniki, Al. Mickiewicza 30, 30-059 Kraków

Bibliografia

• [1] A. J. Zwierzyński. Planowanie trajektorii dla nowego typu redundantnych narzędzi laparoskopowych do zastosowań w robotach chirurgicznych. Rozprawa doktorska. Kraków, AGH Akademia Górniczo-Hutnicza 2011.
• [2] R. Leniowski, R. Pajda, L. Leniowska, J. Cieślik. Projekt wieloczłonowego manipulatora chirurgicznego nowej generacji. Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika 2010 z. 175: Problemy robotyki t. 1 s. 63-78.
• [3] A. J. Zwierzyński, J. Cieślik. Model kinematyczny wieloczłonowego manipulatora do zastosowań w chirurgii minimalnie inwazyjnej. Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej. Elektronika 2010 z. 175: Problemy robotyki t. 1 s. 91-98.
• [4] A. J. Zwierzyński, J. Cieślik, Algorytm wyznaczania trajektorii narzędzia chirurgicznego. Projektowanie mechatroniczne: zagadnienia wybrane: praca zbiorowa pod red. Tadeusza Uhla. Katedra Robotyki i Mechatroniki Akademii Górniczo-Hutniczej, Kraków 2010. s. 164-172.
• [5] A. A. Stępniewski. Modele symulacyjne. Planowanie trajektorii i analiza ruchu maszyn manipulacyjnych. Rozprawy Monografie 130. Uczelniane Wydawnictwa Naukowo-Dydaktyczne Akademii Górniczo-Hutniczej im. St. Staszica, Kraków 2004.